如果孩子是成年後簽訂的，沒有孩子的授權，母親無權代理，孩子不追認協議，對孩子無效。如果爺爺生前沒有立遺囑，就應該按照法定繼承進行分配，子女對爺爺的財產有代位權。孩子的母親作為壹個喪偶的兒媳，從妳的描述中看不出她承擔了贍養公公的“主要”義務，對爺爺的遺產應該沒有繼承權。
至於訴訟，填壹份訴狀到法院，以其他繼承人為被告。其他繼承人基於該約定主張繼承的，將以前述約定無效為由予以推翻，並按照法定繼承份額主張再分配。
另外，好像還涉及到孩子父親的財產繼承問題。對於那份財產，可能的繼承關系非常復雜。沒有孩子爺爺奶奶和爸爸的死亡順序，無法分析出媽媽和阿姨約定的內容。