醉駕免予刑事處罰的條件:情節明顯輕微，危害不大，不認為是犯罪；犯罪已過追訴時效期限的；通過特赦免除處罰；依照刑法應當告訴才處理的犯罪，不告訴或者撤回的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律規定免除刑事責任。
法律客觀性:
《中華人民共和國道路交通安全法》第九十壹條* * *醉酒駕駛機動車的，由公安機關交通管理部門將其約束至酒醒，吊銷機動車駕駛證，依法追究其刑事責任；五年內不得再次取得機動車駕駛證。刑法第壹百三十三條之壹危險駕駛罪在道路上駕駛機動車，有下列情形之壹的，處拘役，並處罰金: (壹)追逐競駛，情節惡劣的；(二)醉酒駕駛機動車的；(三)從事校車業務或者客運，嚴重超過額定乘客載客，或者嚴重超過規定時速行駛的；(四)違反危險化學品安全管理規定運輸危險化學品，危及公眾安全的。對前款第三項、第四項行為負有直接責任的機動車所有人、管理人，依照前款規定處罰。有前兩款行為，同時構成其他犯罪的，依照處罰較重的規定定罪處罰。