刑事辯護人參與刑事訴訟的依據是犯罪嫌疑人、被告人的授權或者法院的法定指定，而刑事代理人的參與只能由當事人及其法定代理人授權。
2.訴訟地位不同。
辯護人具有獨立的訴訟地位，以自己的名義進行辯護，不受被告的約束，而代理人不具有獨立的訴訟地位，而是依附於被代理人，按照被代理人的意誌從事活動。
3.對象是不同的。
前者是為公訴案件的犯罪嫌疑人、被告人和自訴案件的被告人設立的，後者是為自訴人、被害人和附帶民事訴訟的當事人設立的。
4.辯護人和訴訟代理人進入刑事訴訟程序的方式不同。
前者也可以通過法院的指定進入訴訟，但委托除外。代理人進入訴訟時，是受委托人委托進入訴訟的。
法律依據:《中華人民共和國刑事訴訟法》
第三十三條犯罪嫌疑人、被告人除行使辯護權外，還可以委托壹至二人作為辯護人。下列人員可以被委托為辯護人:
(壹)律師；
(二)人民團體或者犯罪嫌疑人、被告人所在單位推薦的人；
(三)犯罪嫌疑人、被告人的監護人、親友。
被依法判處刑罰或者被剝奪、限制人身自由的人，不得擔任辯護人。
被開除公職或者被吊銷律師、公證員執業證書的人，不得擔任辯護人，但犯罪嫌疑人、被告人的監護人或者近親屬除外。
第三十四條犯罪嫌疑人自被偵查機關第壹次訊問或者采取強制措施之日起，有權委托辯護人。偵查期間，只能委托律師作為辯護人。被告人有權隨時委托辯護人。第壹次訊問犯罪嫌疑人或者對其采取強制措施時，偵查機關應當告知其有權委托辯護人。人民檢察院應當自收到移送審查起訴的案件材料之日起三日內，告知犯罪嫌疑人有權委托辯護人。人民法院應當在受理案件之日起三日內，告知被告人有權委托辯護人。犯罪嫌疑人、被告人在羈押期間要求委托辯護人的，人民法院、人民檢察院和公安機關應當及時轉達。
犯罪嫌疑人、被告人在押的，其監護人或者近親屬也可以委托辯護人。
辯護人接受犯罪嫌疑人、被告人的委托後，應當及時告知辦案機關。