救世軍由蔔維廉和蔔凱瑟琳（William Booth and Catherine Booth）於1865年7月2日，在英國倫敦東部創立。蔔維廉個人原本是壹個循道會的牧師，但因他想要將基督教傳給那些無法到教會來的窮人們，所以就辭去了牧師的工作，並且在倫敦的貧民區觀察窮人們的生活。後來，他發現了那些窮人都聚集在酒館中飲酒作樂，甚至還有壹些是未成年的人，因此他就下決心要做壹些事情。 蔔維廉在經過數次的街頭傳教之後，就開始鼓勵那些窮人們悔改，到當地的教會去聆聽傳教，但是當時的教會都不歡迎窮人，因此他們無法上教會。於是蔔維廉就成立了“基督徒會”（The Christian Mission），並租用壹些場地，定期舉辦福音聚會。
基督徒會的成員在英國迅速的擴展，並在1878年，經過蔔維廉兒子的意見後，將名稱更改為“救世軍”。這個組織並開始擴展到世界各地，蔔維廉也成為了該組織的“大將”，同時也是領導者。救世軍後來開始建造房舍供窮人居住，也設立了食物分發中心，於是“熱湯、肥皂和救恩”就成了這個組織的“商標”。
另外，救世軍還強調，除了要滿足他人心靈上的需求以外，還要註重物資上的需求。因此，救世軍也會捐助金錢和物資給窮人及其他慈善團體，另外，在第壹次世界大戰中，救世軍也提供了很多的醫療資源。