1.吊裝的位置，2.拆除①8個-M6×12，取下端益再取下卡簧3.拆除內六方螺釘四個M10×16並取下端蓋，擰進四個M10×50內六方螺釘，擰到明顯費力時，再多擰轉45°，直到活塞桿解除負載，階梯形銷。②才能夠拔出。4.裝上M12吊環。5.拆除M12×140螺釘①，拔出階梯形銷②。6.松開兩個M16x80內六方螺釘，調整吊繩的位置，平衡缸是被拉緊。7.拆除兩個M16x80內六方螺釘，取下導向鍵。8.平穩的吊下平衡缸。
庫卡(KUKA)機器人有限公司於1898年[1]建立於德國巴伐利亞洲的奧格斯堡，是世界領先的工業機器人制造商之壹。庫卡機器人公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國，墨西哥，巴西，日本，韓國，中國臺灣，印度和絕大多數歐洲國家。公司的名字，KUKA（庫卡），是KellerundKnappichAugsburg的四個首字母組合，它同時是庫卡公司所有產品的註冊商標。