皮劃艇分為皮劃艇和賽艇。皮劃艇起源於格陵蘭島愛斯基摩人制造的小船。這種船在壹個骨架上用鯨魚皮和水獺袋，兩端用槳劃水。賽艇起源於加拿大，所以也叫加拿大賽艇。其實這兩種船都是由皮劃艇演變而來的，所以東南亞的壹些國家和地區，比如日本、韓國、朝鮮、香港、澳門，都把皮劃艇叫做皮劃艇。
主要類別有
花式船
激流船
遠洋船
中短途旅遊船
平臺獨木舟
漁船
充氣船和橡皮艇是壹回事，壹個強調充氣，壹個強調材料。
充氣船是充氣船的壹種，多由橡膠制成，所以也叫橡皮艇。未充氣的可以壓縮。由馬達或人力驅動的。可用於娛樂遊戲、水上救援等用途，也被各國海軍陸戰隊采用。