天宮壹號的任務計劃早在國家制定我國載人航天“三步走”戰略的1992年就已確定。2002年，經過方案論證和評審，采用了天宮壹號目標飛行器整體任務方案。不過天宮壹號還沒有命名，叫做“目標飛行器”，縮寫為MB。2006年，天宮壹號進入初始樣品研制階段，命名為“天宮壹號”，縮寫為TG。命名可基於以下幾點:
(1)“天宮”是中華民族對未知空間的通俗稱呼，如《西遊記》中的孫悟空大鬧天宮。有民族風味。
(2)“天宮”即“天宮”，也容易與“空間實驗室”、“空間站”等概念聯系在壹起。
(3)天宮壹號的目標包括“初步建立載人航天實驗平臺”，所以“天宮”也有“讓航天員在太空舒適生活”的含義。
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