豐田Harrier在國內將有兩個版本，壹汽豐田Harrier版本的內部代號為941B，此前曝光的車型命名為海利亞；而廣汽豐田Harrier版本的內部代號為942B，新車或將命名為峰蘭達。
2020年4月13日，豐田汽車官方正式發布全新壹代豐田Harrier車型的官圖，新車定位入門級的五座中型SUV，基於TNGA（GA-K）架構打造。
外觀方面，全新豐田Harrier采用簡潔而犀利的設計風格，扁平而狹長的頭燈與上部中央格柵相連，並輔以鍍鉻飾條，拉寬了前臉的橫向視覺效果。而前臉中央碩大的梯形進氣格柵則是豐田最新家族式設計風格的體現，兩側還設計有導風槽。
車身側面，全新豐田Harrier有雷克薩斯的影子，非常傾斜的D柱具有很高的辨識度。車身尺寸方面，新車的長寬高分別為4740/1855/1660mm，軸距為2690mm。
車尾部分，全新豐田Harrier配備了貫穿式的尾燈，向內凹陷的尾門設計使得後保險杠看上去更加寬厚。此外，新車還配備了雙邊***兩出的鍍鉻排氣。
內飾部分，官圖中的新車采用了黑色/棕色雙拼的內飾面板設計，預計未來還將會有更多配色可供選擇。整體布局與全新RAV4十分相似。
動力方面，全新豐田Harrier提供2.0L燃油版和2.5L混動版車型。其中純燃油版車型配備2.0L發動機，最大功率171馬力，峰值扭矩207牛·米，傳動匹配CVT無級變速箱，並提供前驅/四驅車型。而混動版車型搭載基於2.5L發動機的THS II混動系統，其中前驅版車型系統綜合最大功率為218馬力，而四驅版車型由於後輪增加了電機，因此系統綜合最大功率達到222馬力，混動版車型配備E-CVT無級變速箱。
值得壹提的是，在未來車型計劃中，豐田汽車將有7款全新車型引進合資公司實現國產，包括新壹代漢蘭達、新壹代Sienna、新壹代Harrier等，也分別推出壹汽豐田和廣汽豐田兩個版本。
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