這個假期，我研究了百度Apollo的代碼，剛剛和朋友討論過，總結了各種傳感器的“缺點”。突然發現，我們可以做壹個對抗無人駕駛汽車的“武器”了。當然，這都是理論分析。如果妳想實驗，妳必須離開！！我！！！遠遠的！！！！點！！！！？目前無人駕駛汽車的感知方式不外乎以下幾種:激光雷達:是利用激光反射來判斷前方障礙物，獲取環境的3D模型，有距離信息，沒有顏色信息。相機:單個相機有顏色信息但沒有距離信息，雙目相機有距離信息。毫米波雷達:毫米波雷達的探測範圍足夠大，使用頻率在幾十G左右的無線電波。超聲波雷達:利用機械波，也就是聲波，通過反射的聲波來判斷，但是探測距離很近。重點來了。如果對抗無人駕駛汽車，不能讓上面的探測器都探測到，然後...哈哈的笑...雙目攝像機通過兩個攝像機圖像的差異來判斷距離。如果，也就是如果，有壹個障礙物，恰好平行於雙目攝像機的分布，障礙物長度相同，比如水平安裝的雙目攝像機前面有壹根水平的繩子。
哈哈，這根繩子在兩個攝像頭裏的圖像是壹樣的，所以雙目攝像頭無法獲取這根繩子的位置信息。好的，我們找到壹個。接下來是毫米波雷達毫米波雷達利用強大的電磁波衍射能力。如果壹個障礙物可以被毫米波雷達穿透，那麽毫米波雷達就探測不到這個障礙物。如果這個障礙物有多個孔，孔的直徑在毫米量級，那麽毫米波雷達似乎可以穿透，比如棉線或者其他多孔纖維材料。註意不要用金屬，因為金屬非常容易被毫米波探測到。好吧，再來壹個。上圖是激光雷達，有點難度，因為激光雷達發射的是激光，要保證這些激光不被反射回來。但是，激光也是光。只要足夠暗，激光就會被吸收而不是反射。當然，對於激光雷達來說，收不到回波意味著沒有障礙。好吧，就這樣。還剩下壹個超聲波雷達。超聲波雷達確實不好對付，但它本身就很笨，探測範圍小。如果無人駕駛汽車速度更快，會被超聲波雷達及時探測到，但來不及剎車。哈哈，我們是好是壞。那麽，如果妳有壹根很深的黑色繩子，繩子的長度是同性的，同時繩子是新材料制成的多孔結構，然後繩子的方向平行於雙目攝像頭的方向放置，假設繩子張力足夠？好吧，無人駕駛汽車的激光雷達、雙目攝像頭、毫米波雷達都探測不到，無人駕駛汽車根本不會減速。當它非常接近時，超聲波雷達探測到了它。可惜，為時已晚？恭喜妳，妳成功抓到了壹輛無人駕駛汽車？希望大家壹起腦洞大開，改進這個武器？怎麽會？攔截無人機有用嗎？無人機就更簡單了。壹條水平雙目視覺的水平線，只要足夠長，在每壹列都是準確的。這個方法被無人機@量子黑洞的飛控博士證實是可行的。這些都是我們聊天的內容，所有的餿主意都是它想出來的。我只負責理論思考和寫作，除了不好的想法。....
無人駕駛汽車的問題
人開車，智能車，這些詞很火。之前有點科幻。2017年9月6日，美國眾議院投票通過了美國首個自動駕駛汽車法案(H.R.3388)，無人駕駛仿佛從地平線走到了眼前。1擁有壹輛超級無敵智能車的幸福生活圖景無人駕駛和智能車不是壹個概念，但是在無人駕駛來到這個世界之後，已經有人幻想出了擁有智能車的美好生活。像這樣的故事在江湖流傳。當清晨的第壹縷陽光染紅了妳的窗簾，妳昏昏欲睡的時候，收拾好自己，打開妳郊區別墅的門。壹輛外形奇特的汽車停在門口。晨光中，車身泛著說藍不藍，說綠不綠的光澤。仔細壹看，原來車身表面覆蓋著薄膜太陽能電池。妳又在車邊的車窗玻璃前剪頭發。哢嚓壹聲，防盜鎖打開，門像鳥兒的翅膀壹樣向上展開。妳低著頭進去了。車內相對布置兩個半圓形沙發。沒有前排和後排，沒有剎車和排擋，除了空間。看起來很普通的米色內飾，其實是壹種超級吸音的材料。車門關上的壹瞬間，妳最喜歡的歌手“Riglon”的金屬聲響起。妳閉上眼睛說“先聽經濟新聞”。新聞主播幹凈理智的聲音立刻在環繞聲中響起。壹路上無話可說。壹個多小時後，車停在了妳上班的公司大樓下。
忘了介紹，妳是壹家科技公司的工程師，普通工程師。因為妳願意住在離市區60多公裏的遠郊區，所以妳有自己的別墅。下車前，妳跟我說:“小虎隊，下午6點以後來接我。”監視器上的小老虎順從地點了點頭，做了個鬼臉。形象和名字都是自己定的。妳喜歡老虎。汽車悄悄地溜進了車流。它今天的第壹個租戶是在距離現在位置1公裏的壹個社區，訂單是10分鐘前接受的。天氣好的時候，汽車的電力可以被超級光伏電池覆蓋，天氣不好的時候，它會找充電樁補充電力。下午6點，妳剛站在樓門口，車就悄無聲息地出現在妳面前。上車後的第壹件事，“龍哥，這是賬單”。小老虎用大男孩的聲音說。顯示屏上出現了以下內容:“乘客A，收入50元；乘客B，收入30元；乘客C，賺50元；乘客D，收入80元；乘客E，賺50元；合計:乘客5人，收入210元。幫壹個家庭應急供電，賺50塊錢；充電樁充電1次，30元。”我把妳放在我家門口，小老虎又出去打工了，連車庫都省了。我感覺不太好。它會自己去4S店看病，先在網上預約，妳完全不用擔心。大部分人出門都是打車，但妳夠聰明，自己投資壹輛這樣的車。除了方便，就是因為養這麽壹輛智能車，收益總比銀行利息好。它是壹種交通工具，也可以作為應急電源；擁有壹輛車不需要停車位，因為它壹直在路上。2如果妳在我們面前，未來擁有這樣壹輛智能汽車，真的會讓我們離“壹個幸福的人”更近壹步。這個夢想最終會實現，只是路有點遠。暫且不說上面提到的自主智能汽車，要實現真正的無人駕駛還有很多問題需要解決。在查閱了壹系列論文後，我摘錄了幾點，具體如下。2.1技術問題2.1.1了解環境無人駕駛的主要技術之壹，環境感知。環境感知，這裏指的是無人駕駛汽車對交通環境的感知，包括道路環境和天氣環境。環境感知的壹般方法是通過傳感器采集環境數據，並將數據實時傳輸給控制器。按照壹定的算法程序，計算出管理系統能夠理解的環境模型，作為後續決策和控制的依據。對環境的認識存在壹些問題，下面代表性地列舉兩種情況。在第壹種情況下，壹個大紙箱出現在路中間，以區分紙箱和石頭。視覺系統或激光雷達發現了這個障礙物的存在。經過計算，發現障礙物高度高於底盤高度，直接過去會發生碰撞。路線方案調整為繞過前面的紙箱。紙箱換成大石頭，感知和決策的過程和結果是壹模壹樣的。識別障礙物的危險，不管是紙箱還是大石頭，對人們來說都很容易。
對於感知系統來說，成了壹個高難度動作。它可以測量大小、形狀甚至溫度，但這些特征都無法幫助它區分紙箱和石頭。第二種情況，識別人體語言環境感知系統，壹般通過以下步驟判斷目標是否為行人。通過激光雷達的掃描，判斷待分析區域；用大量行人圖片訓練分類模塊，然後讓分類模塊分析目標區域數據。通過這個過程，系統可以識別出哪個是行人，哪個是大樹。工程師將行人定義為可預測性差的物體，在規劃行駛路線時，給出的預留空間比靜態的樹要大。當無人車面對壹個要過馬路的行人時，這個識別過程的復雜度急劇增加。有的把這個場景歸為人機交互技術。行人過馬路，伸出壹只胳膊示意，或者轉頭盯著機動車駕駛人示意過馬路。這壹系列動作，人類司機都習慣了。無人車懂，但很難上天。因此，工程師們尋找許多替代策略，例如在汽車前部放置顯示屏以顯示面部表情或直接在屏幕上鍵入文字，例如通過語音表達自己並通知行人。這些方式在壹定程度上可以表達無人車的意圖，但是在理解行人的意圖上似乎沒有什麽好的思路。2.1.2深度學習瓶頸2016年3月，AlphaGo戰勝李世石，宣告人工智能開啟新篇章。在這壹章中，以AlphaGo為代表的深度學習學派占據了人工智能技術路線的絕對主流。深度學習多用於無人環境識別技術學校。但是，深度學習並不是光芒四射、無所不能的，它也有自己的局限性。以AlphaGo為例。擊敗李世石的版本，是用成千上萬的棋譜數據訓練出來的高手。大師知道如何在國際象棋中擊敗對手，但他無法回答他是如何決定將棋子放在那個位置的。換句話說，大師就是壹個黑匣子，連它的設計者都搞不清楚它的決策過程和決策依據。這個黑暗的部分是深度學習的死穴。用大數據把小白培養成大師的道路總有壹天會走到盡頭。另壹方面，從某種意義上說，這種模式的不確定性也是壹種危險。
壹些人工智能專家已經將人工智能的決策過程和基礎的研究作為他們的科研課題，但目前還沒有明顯的進展。2.2推廣應用中的問題2.2.1法律問題沒有人類駕駛的車輛上路，法律壹直是障礙。然而，從2010開始，谷歌無人駕駛汽車被允許在加州的幾條道路上進行測試。到今年9月，美國國家自動駕駛法案表決通過。隨著無人駕駛技術的成熟，法律的枷鎖也在逐漸被釋放。我相信中國也會經歷類似的過程。2.2.2倫理問題無人駕駛策略肯定會涉及到緊急情況下如何選擇不同碰撞目標的問題。比如壹邊是山澗，壹邊是路人。妳如何選擇？比如壹邊是壹個胖子，另壹邊是五個瘦子，妳要撞上他們。妳選擇誰？在無人駕駛程序的設計中，不可避免地要面對這個著名的“開關切換”的道德困境。每個被問到的設計師都只能回答我不知道。普通人，只要在路上，每天都會面臨同樣的問題。我們為什麽不奮鬥呢？因為我們只是把它放在心裏，不壹定要說出來。遇到就選了，不說也不是問題。到了無人駕駛的地方，必須在程序裏寫清楚，道德困境就來了。2.2.3中國特色城市交通無人駕駛的推廣口號之壹就是節省出行時間。然而，在大多數車輛由人駕駛的早期，這壹承諾似乎很難實現。只要妳跑在路上，而不是飛在空中。在我從廣州到深圳的數千路段上，交通堵塞是不可避免的。壹般無人車的駕駛策略都會為動態目標預留安全距離。行人或車輛在距車體壹定距離內不允許起步。另壹方面，人類司機在隊列中穿梭是很常見的。無人車不動，壹個又壹個老司機貼上去就過去了。很尷尬嗎？出行效率，早期很難成為賣點。
谷歌和福特在無人駕駛汽車上的合作是註定的。
昨天，福特公司發布了壹個大新聞，五年。
真正無人駕駛汽車上市後。jalopnik的壹幅漫畫讓我笑了好久。當福特首席執行官馬克·菲爾茲宣布無人駕駛汽車計劃時，它看起來真的很高。還有，壹堆國外媒體報道這個消息的時候，幾乎都是用這張圖做這篇文章的封面，我也跟著做了。昨天和福特的壹個妹子聊天的時候說到這張圖。以天空為背景，真的聞起來我們的旅程就是壹片星辰大海。真的很好。我做了張高青的大圖，需要壹個同學的微信速荷爾蒙回復福星。在福特宣布2021計劃後，家住西城區的於先生判斷，福特肯定會和谷歌走到壹起。#1-同意總之福特和谷歌對無人駕駛汽車的判斷是壹致的:無人駕駛汽車應該是完全自主的，不需要方向盤、剎車和司機。其他車企的解決方案是，想讓車在沒人開的時候接管，想自己開的時候，人類又變成了司機。方向盤，剎車踏板，妳需要的壹切。即使是被視為激進的特斯拉也是如此。我非常同意這個計劃。同車不同模式切換存在隱患。至少對壹些人來說是危險的。除了產品認同，還有企業文化認同。福特是壹家擁有強大創始人的汽車公司。這在今天的傳統汽車行業是不多見的。以比爾·福特為代表的福特家族在公司擁有很高的投票權。正是他擠過人群，從波音公司聘請艾倫·穆拉利擔任公司首席執行官。正是在比爾·福特的支持下，該公司出售了捷豹、路虎、沃爾沃等多個豪華品牌，甚至抵押了福特商標，艱難度過金融危機，成為當時唯壹沒有破產的美國汽車公司。艾倫·穆拉利今天仍然是谷歌董事會的成員。#2-谷歌變了。谷歌聘請約翰·克拉夫茨克(John Krafcik)擔任無人駕駛汽車首席執行官，而長期實際管理者克裏斯·厄姆森(Chris Urmson)憤然離職(有傳言稱他與拉裏·佩奇(Larry Page)發生了爭吵)。前者是汽車業內人士，曾任現代汽車北美負責人，也曾在福特任職。後者是卡內基梅隆大學的學者。克裏斯·厄姆森(Chris Urmson)的離職被視為谷歌創始人加速無人駕駛汽車商業化的堅定決定。