如今的註塑加工企業很註重註塑成型機或機械手的選擇，然而，很少有人關註過機械手臂末端工具（簡稱EOAT）的使用。其實，在註塑成型過程中，EOAT卻是壹個相當重要的部分。
如果註塑加工企業希望機械手能夠完成對制品的拾取、放置、移動、搬運和握住等全程自動化操作，他們就必須認真考慮選擇最適合他們機械手的末端工具系統（EOAT）。
多關節機械手和柔性的末端工具連接在壹起，可以很經濟地進行多種制品的移動操作。
EOAT的選擇
究竟什麽樣的末端工具系統（EOAT）才能符合制品和生產的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統，註塑加工企業首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產部門的意見。同時，他們還應該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：
1、為了避免制品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動制品。
2、在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
3、改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模後表面出現的斑痕或發生形變的幾率。
在對模具進行最優化的設計和修正以後，還必須了解以下問題：
1、取出制品需要多大的拉力或切力？
2、將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機械手可以提供哪些操作？EOAT系統需要配合機械手做哪些補充動作？
3、機械手是否可以觸及到最遠點？
4、是否需要安裝壹個延伸臂？
5、機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
6、機械手能不能達到成型周期所要求的速度？
在充分考慮了上述條件和因素以後，就可以對EOAT系統進行設計和選擇。在選擇EOAT系統時，還應考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時是否會受到模具的阻礙、制品被頂出時的溫度、將制品放置到傳送帶上時與工具所接觸的面積。最後，需要註意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機械手的承載範圍。
EOAT的使用
不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷範圍的需要，並可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以後的生產中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。
多種標準的末端工具部件
壹般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的壹種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和矽橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由矽橡膠制成的吸盤非常適於抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或矽橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。
在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要註意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產生壹個切力，使制品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用壹個夾鉗來保證制品的安全運送。考慮到可能會出現“制品粘附在模具上”的情況，通常可以安裝壹個夾鉗來解決這壹問題。當制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個問題。
如果制品對外觀要求很嚴格，那麽被夾住的部位就不能是外表面。為解決這壹問題，可以安裝壹個傳感電路。在確認夾鉗或者吸盤抓穩了制品以後，傳感器就會給機械手傳送壹個信號，使其能進行下壹步的操作。
在機械手的運動能力有限、需要人工扭壹下或者翹壹下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區的情況下，可以添置壹個能夠獨自移動EOAT而不依賴於機械手操作的特殊汽缸，從而使這壹問題得到改善。
用於模內貼標的末端工具可以完成三個動作：在有限的空間裏，EOAT先拾取並插入商標，然後將商標固定在模具中。與靜態貼標裝置相比，這個操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最後壹個動作是將貼有商標的塑料瓶從模具中取出。
通常，在註塑汽車制件時，對於具有A級表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時，可以考慮在EOAT上安裝壹個由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。
那麽，如何將EOAT用於復雜的加工成型過程呢？為了說明這個問題，我們例舉壹個“用尼龍和橡膠進行重疊註塑成型”的例子。在這個例子中，利用壹個多功能的機械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠離他的壹邊。在移動過程中，EOAT旋轉壹定的角度，當它調整到適合的位置後，再把尼龍放入與橡膠進行重疊註塑的模腔內。在註塑完成後，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，並且它還提供了單個機械手所不能完成的操作。
在小制品的生產中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時可以使用回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質量很輕，並帶有壹個小型氣缸，它能夠先抓住制品，然後再通過自動回縮來移動制件。
當然，對於註塑加工企業而言，在有時間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產需要的EOAT。如果受到時間和技術方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務的供應商。