雙目立體成像:zspace的桌面壹體機，intel的RealSense主動雙目系列，未來的立體桌面壹體機。
結構光的刷新率很高；主動雙目可以獲得更高的圖像分辨率；TOF精度高，抗幹擾性強。
雙目視覺三維重建，攝像機標定，如果用matlab標定，校正後的圖像是線對齊的，但如果直接用opencv標定，圖像就無法線對齊，後期匹配使用SGBM算法生成的深度圖。
立體校正主要分為兩個步驟，以便對準左右攝像機的圖像坐標系:
1，根據立體標定得到的旋轉矩陣r，旋轉兩個坐標系，使其成為* * *平面。
註意，此時兩個圖像坐標系在* * *平面內對齊，但不壹定在行內對齊，也就是說它們的X坐標軸不是* * *線，因為兩個坐標系之間仍然存在偏移。
通過立體校準獲得的平移矩陣T用於變換兩個坐標系以使它們對準。
用於立體校正的布格算法