有限責任公司最早出現在德國是在19年底。有限公司基本上吸收了無限公司和股份公司的優點，避免了兩者的缺點，特別適合中小企業。最早的有限責任公司立法是1892的德國有限責任公司法。後來1919的法國和1938的日本也制定了有限公司法。
股份有限公司誕生於英國。
1555年，英國女王特許與俄羅斯公司進行貿易，產生了第壹家現代意義上的股份有限公司。壹般認為，股份公司起源於17世紀英國、荷蘭等國建立的殖民地公司。比如著名的英國東印度公司和荷蘭東印度公司就是最早的股份制公司。1807年《法國商法典》第壹次對股份有限公司做出了完整系統的規定。時至今日，股份有限公司已經成為西方資本主義世界的主導公司形式。