1981 ~ 1982期間，位於弗吉尼亞州貝沃堡的美國陸軍工程學校對壹種新型越障車進行了初步研究。後來，在美國M88裝甲救援車底盤的基礎上，貝爾福研發和工程設計中心設計了1試驗樣品，由賓夕法尼亞州哈斯科公司的鮑恩-馬克勞林-約克分公司制造。第壹架原型機於6月1985開始測試，第二架原型機被送往以色列進行評估測試。測試成功，為美國陸軍確定量產COV所需的作戰性能奠定了基礎。預計1990年底開始小批量生產。