互補濾波有兩種方法，加速度計和陀螺儀 加速度計，陀螺儀和磁力計，也就是所謂的IMU和AHRS.
IMU方案是用加速度計修正陀螺儀，關於加速度計求解角速度也即是把重力分解到機體系上，通過反三角函數可以求解角速度，對於無法感知z軸上的旋轉運動可以這樣理解，當機體沿著z軸方向旋轉時，分解出來的向量與旋轉前並沒有變化，也即水平面上沒有重力分量，所以加速度計無法感知z軸的旋轉，所以如果用這種姿態結算方法時，需要手動將機頭對準正北方向，所以偏航的求解是有誤差的。