為了在 KR C4 和 PLC 之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：
外部自動運行方式： 從外部選擇機器人程序的控制程序。
PLC 和庫卡機器人之間的信號交換發送至庫卡機器人機器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認
選擇了 CELL 程序後必須執行 BCO 運行。
庫卡機器人外部程序啟動的操作步驟
用於外部自動運行的輸入/ 輸出端和 CELL.SRC 程序已配置。
將程序倍率設定為 100%。 （以上為建議的設定值。 也可根據需要設定其
HOV 設置
執行 BCO 運行：按住確認開關。 然後按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“ 已達 BC
. 在上壹級控制系統 (PLC) 處啟動程序。
管理由 PLC 傳輸的程序號時，需要使用控制程序 Cell.src。 該程序始終位於文件夾“R1” 中。 與任何常見的程序壹樣，Cell 程序也可以進行個性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。
通過模塊“P00” 詢問程序號
進入已經確定程序號的選擇循環。