當振動頻率高於2KHz以上（或振動頻率大小於16Hz）的，人在自然環境下無法聽到和感受到的聲波都稱為超聲波。
人們通常把振動頻率大小於16Hz的聲波叫作次超聲波（簡稱次聲波），而振動頻率大於2KHz以上的才叫做超聲波。