到底是誰發明出第壹個遙控器已不可考。但最早的遙控器之壹，是壹個叫尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）(1856-1943)的發明家（他曾經為愛迪生工作，同樣被譽為天才發明家）在1898年時開發出來的（美國專利613809號），叫做“Method of and Apparatus for Controlling Mechanism of Moving Vehicle or Vehicles”。
最早用來控制電視的遙控器是美國增妳智（Zenith）電器公司（這家公司現在被LG收購了），在1950年代發展出來的。它壹開始僅能以有線方式連結電視。1955年，終於由該公司工程師尤金·波利（Eugene Polley）(1915-2012)首次發展出以光束控制，稱為“Flashmatic”的無線遙控裝置，他也因此項發明被尊為電視遙控器之父。
這種裝置雖然可切換電視頻道、調整音量，但接收器常無法分辨光束是否是從遙控器而來，而且也必須完全對準才可控制。至1956年羅伯·愛德勒（Robert Adler）(1913-2007)改良開發出另壹款稱為“Zenith Space Command”的遙控器，這也是第壹個現代的無線遙控裝置，它則利用超聲波來調頻道和音量，每個按鍵發出的頻率不壹樣，但這種裝置也可能會被壹般的超聲波所幹擾，而且有些人及動物（如狗）聽得到遙控器發出的聲音。
1980年代，發送和接收紅外線的半導體裝置開發出來時，就慢慢取代了超聲波控制裝置。即使其他的無線傳輸方式（如藍牙）持續被開發出來，這種科技直到現在還持續廣泛被使用。