起源於歐洲。1790年，法國的西夫拉克伯爵給木馬裝上兩個輪子，人們騎在上面，蹬著前進，這就是所謂的木馬輪。1816年，德國的Karl von Drais男爵發明了壹種帶有車把的可以控制方向的木制輪式車輛，並於1818年獲得英國專利。1839年，蘇格蘭鐵匠柯克帕特裏克·麥克米倫制造了壹輛鐵自行車，其後輪由曲柄連桿結構驅動。1861年，法國人梅紹父子發明了壹種前輪大後輪小的自行車，前輪裝有曲柄和可旋轉的踏板，在1867年的巴黎博覽會上展出。1874年，英國的H.J.Lawson在自行車上采用了鏈傳動結構。1886年，英國的stahly用了滾珠軸承和剎車，把前後輪改成了壹樣的尺寸。從65438年到0888年，英國鄧祿普成功使用充氣橡膠輪胎，自行車基本完美。
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