早期的選礦，是利用礦物間的物理性質或表面物理化學性質的差異，但不改變礦物化學組成的物理選別過程，主要用於處理金屬礦石，稱“礦石選別”。以後擴展到非金屬礦物原料的選別，稱“礦物選別”。後來把利用化學方法回收礦物原料中有用成分的過程，也納入選礦，稱為化學選礦。
選礦經歷了從處理粗粒物料到細粒物料、從處理簡單礦石到復雜礦石、從單純使用物理方法向使用物理化學方法和化學方法的發展過程。早期，人們用手工揀選；後來，用簡單的淘洗工具從河溪砂石中選收金屬礦物。中國湖北<A a 銅綠山礦冶遺址中的“船形木鬥”就是二千多年前淘洗銅礦石的工具。唐樊綽著《蠻書》中有“麩金出麗水，盛沙淘汰取之”的記載,描述當時淘金選礦的情況。明<A a 《天工開物》中有礦石采出後“先經揀凈淘洗”，然後“入爐煎煉”，以及錫和其他礦石的選礦記載。歐美於1848年出現了機械重選設備──活塞跳汰機，1880年發明靜電分選機，1890年發明磁選機，促進了鋼鐵工業的發展。1893年發明搖床。在浮選廣泛應用以前，<A a 重選壹直是主要的選礦方法。1906年泡沫浮選法取得專利。<A a浮選能處理細粒復雜礦石，顯著地促進了選礦技術的發展。20世紀40年代後，化學選應用於處理氧化銅礦、鈾礦，以後又用來處理復雜、難選、細粒浸染的礦物原料。60年代以來，細粒重選、微細粒浮選、濕式強磁選和選冶聯合流程都得到很大發展。