被譽為醫學之父的希波克拉底描述了古希臘的壹種“直腸鏡”。自從德國人Bozny在1806年制作出以蠟燭為光源的膀胱直腸鏡以來，內窺鏡就隨著人類科技的進步而不斷發展:從硬管內窺鏡、光纖內窺鏡到超聲波、電子內窺鏡，醫生利用這些設備已經能夠越來越方便、清晰地窺視人體內部器官。
近二十年來，隨著相關技術的不斷進步，消化內鏡技術的發展日新月異，尤其是內鏡介入治療技術，已成為消化系統疾病診療中不可或缺的技術，在壹定程度上替代了傳統的外科手術治療某些消化系統疾病。1981年，以色列國防部機械工程師伊丹聽壹位內科醫生講述內窺鏡檢查的過程，他想起了智能導彈上他所熟悉的遠程攝像裝置，由此產生了研發無線內窺鏡的最初想法。此後，在伊丹的帶領下，以色列專家開始大力開展無線內窺鏡的研究工作，並於上世紀90年代獲得了該技術領域最早的專利。2001年，以色列Given影像公司利用伊丹專利技術生產出世界上第壹臺名為M2A的膠囊內窺鏡，並率先投入臨床使用。這壹產品在全世界引起了巨大反響。
膠囊內窺鏡的誕生開辟了內窺鏡技術醫學應用的新領域，與胃鏡、腸鏡具有良好的互補性，是胃腸病學發展史上的重要裏程碑。之後，世界上許多國家的研究人員開始研發膠囊微型消化道診療系統，推動了消化道疾病的診療向無痛、無創方向發展。近年來，各種智能膠囊產品接連出現，在功能上各有特長。比如有可以在消化道內完成定點給藥的“遠程控釋膠囊”；還有可以在消化道取樣的膠囊；美國診斷公司研發的產品“智能藥丸”，專門用於檢測消化道內的壓力和PH值，對於“胃食管反流病”等胃腸動力疾病的診斷非常重要。韓國科技部研發的“膠囊機器人”可以在體外遠程控制下完成藥物釋放、圖像采集、組織活檢和治療等多項功能。然而，這樣的全能膠囊還處於原型研究階段。