古代人類在長期生產和生活中，為了減輕自己的勞動，逐漸產生利用自然界動力代替人力畜力，以及用自動裝置代替人的部分繁難的腦力活動的願望，經過漫長歲月的探索，他們互不相關地造出壹些原始的自動裝置。約在公元前三世紀中葉，亞歷山大裏亞城的斯提西比烏斯首先在受水壺中使用了浮子。按迪爾斯（Diels）本世紀初復原的樣品，註入的水是由圓錐形的浮子節制的。而這種節制方式即已含有負反饋的思想 （盡管當時並不明確）。公元前 500年，中國的軍隊中即已用漏壺作為計時的裝置。約在公元120年，著名的科學家張衡（78-139,東漢）又提出了用補償壺解決隨水頭降低計時不準確問題的巧妙方法。在他的“漏水轉渾天儀”中，不僅有浮子，漏箭，還有虹吸管和至少壹個補償壺。最有名的中國水鐘“銅壺滴漏”由銅匠杜子盛和洗運行建造於公元1316年（元代延祐三年），並壹直連續使用到1900年。另外，我國在公元前350年已經用在結構上與水輪相似的水臼來碾米；在公元前50年用水輪來引水灌溉；在公元前31年在鍛冶場裏使用水動風箱等。大大地減輕了人們的勞動。這些自動裝置雖然沒有現在的壹些自動控制裝置先進，也沒有系統的理論作為支撐，但是這些裝置的發明對自動控制的形成卻起到了先導作用。隨著這些自動控制裝置的不斷的改進和發展，逐漸形成了自動控制技術，我們把自動控制技術形成時期定在18世紀末～20世紀30年代。人們應用自動控制的方法來代替人工控制各種機械設備，是人類歷史發展史上的壹大創舉。這個時期有很多具有代表性的發明。1750年，安得魯. 米克爾為風車引入了“扇尾”傳動裝置，使風車自動地面向風。隨後，威廉. 丘比特對自動開合的百葉窗式翼板進行改進，使其能夠自動地調整風車的傳動速度。這種可調整的調節器在1807年取得了專利權。1788年英國機械師J.瓦特發明離心式調速器，瓦特把它與蒸汽機的閥門連接起來，構成蒸汽機轉速的閉環自動控制系統。瓦特的這項發明開創了近代自動調節裝置應用的新紀元，對第壹次工業革命及後來控制理論的發展有重要影響。
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