近日，Xpeng Motors宣布將在？2021?2000年生產的車型配備了激光雷達，這引起了激光雷達資深“黑粉”馬斯克的不滿:“他們有老版本的特斯拉相關軟件，卻沒有我們最新的神經網絡計算機。”馬斯克還強調，這個觀點只是針對Xpeng Motors的。
顯然，馬斯克小鵬不僅僅是激光雷達的技術路線之爭，更是小鵬“抄襲”特斯拉自動駕駛代碼的個人情緒。然而，小鵬是否竊取了特斯拉代碼仍然需要由法院來決定。
在雙方都拒絕公布自己代碼進行對比的僵局下，小鵬特斯拉的“專利之爭”還將持續很長時間，最終很有可能不了了之。
我們暫且把舊怨放在壹邊，先說眼前的事。
在馬斯克發了關於小鵬的推特後，Xpeng Motors的創始人何肖鵬在社交媒體上也沒閑著，何肖鵬直接開炮:“昨天好像發布了小鵬的下壹代自動駕駛架構，包括激光雷達，這讓西方有人很不爽，用pigu連續發聲。我想說的是，謠言早就證明了妳是打不過任何競爭對手的。從明年開始，妳要做好在中國被我們打敗的心理準備。至於國際社會，我們會見面的。”
這篇文章有兩個關鍵點。壹是再次聲明“偷代碼”是謠言，二是揚言自己的自動駕駛會打敗特斯拉？消防處.
他哪裏來的肖鵬的自信？第壹，小鵬最新的導航系統？NGP？在媒體和用戶的小範圍測試中表現優異，二是明年激光雷達的應用是“虎添翼”的事情，這給了何相當大的信心。
自動駕駛傳感器的路線之爭是業內老生常談。特斯拉是忠實的視覺黨。馬斯克曾說“用激光雷達的都是傻子”，但業內的聲音並沒有馬斯克那麽偏激，更多的聲音認為“激光雷達結合攝像頭的方案最安全”。畢竟，激光雷達是處理惡劣天氣和？3D？物體在空間的精確定位比相機好很多。
雖然大家都想到了激光雷達，但是除了壹些研究自動駕駛創業公司的測試車，還有“只聞其聲不見其車”的奧迪嗎？A8？況且激光雷達基本沒有投入量產。歸根結底，原因還是太貴了。
不過，Xpeng Motors自動駕駛產品總監黃鑫表示:“目前已經解決了車輛法規的要求，成本也不錯，沒有想象中那麽離譜，還在可以接受的範圍內。”至於使用誰的激光雷達，小鵬還沒有得出結論，只知道幾家供應商正在競爭產品。考慮到成本，這些公司必須以國產品牌為主。
激光雷達在火車上的效果要到明年才能測試，但是？NGP？我們已經體驗了。他肖鵬吹牛了嗎？結合我之前的試駕？模特？3?體驗，我對兩個試點系統做了壹個主觀的比較。
先看看傳感器配置，小鵬？P7？什麽事？14感知攝像頭，5個毫米波雷達，12？特別是超聲波雷達
1前置三眼相機
1前置單目攝像頭？
5臺增強型感知攝像機
4臺全景攝像機
1駕駛員監控攝像頭
五博世第五代毫米波雷達
12超聲波傳感器
特斯拉？模特？3?它是:
1前置三眼相機
5臺全景攝像機
1前端毫米波雷達
12超聲波傳感器
1車載攝像頭(未啟用)
從傳感器記錄的數據來看，小鵬？P7？是否明顯優於特斯拉？模特？3?是的。但是小鵬呢？P7？搭載英偉達？澤維爾？芯片計算能力是否略遜於特斯拉？模特？3?什麽事？FSD？芯片。還有壹個本質的區別，那就是小鵬？NGP？有了高德的高精度地圖支持，特斯拉呢？NOA？完全靠自行車智能。另外兩個系統的應用場景也不壹樣，特斯拉？諾阿？僅支持高速公路；小鵬？NGP？除了高速公路，它還支持壹些城市道路。
在配置方面，特斯拉比小鵬差，尤其是毫米波雷達的豐富性和高精地圖的缺乏。單看配置肯定是片面的，我們用實際路跑的經驗說話。
小鵬？NGP？測試環境選擇在廣州南沙至虎門高速公路沿線，這裏車流量很大，尤其是大貨車成群結隊，對駕駛輔助系統提出了很大的挑戰。
試點系統測試的不外乎三個功能，第壹個是自動變道，自動進入匝道，識別冰淇淋甜筒。
當系統檢測到適合打開時？NGP？計時，連續撥了兩次，NGP？正式開業了。這和特斯拉沒關系？諾阿？邏輯差不多，但是開場的瞬間，NGP？體驗不夠好，系統幹預生硬。即使不壓線，方向盤也會拉得很用力，讓車輛完全居中。雖然這個動作並不危險，但是第壹次會讓駕駛員的心顫抖。
至此，NoA？處理好壹點。
激活？NGP？之後，車輛可以穩定地保持在車道上。在常規的直路路段，NGP？然後呢。諾阿？兩者表現相當。遇到大起大落的時候，有沒有高精地圖加持？NGP？會表現得更穩定。
自動變道，NGP？能獨立完成自動照明、自動變道等壹系列操作。主動變道的邏輯是這樣的:在限速範圍內，當當前車輛對小鵬的巡航速度有壹定影響或者需要下匝道時，車輛會考慮變道。車輛的全身傳感器？360°感知會檢測相鄰車道是否有威脅。在保證安全的情況下，系統亮起，準備變道。
不同習慣的司機對從打燈到變道的等待時間會有不同的感受。有同事認為這個時間太長，系統不夠果斷。我覺得系統的這個設置是可以理解的。交通法規要求開燈三秒以上才能進行變道動作，而我們很多人在駕駛習慣上做不到，所以這就形成了對比。
與人類駕駛員不同的還有入口匝道和出口匝道。中國高速匝道經常限速？60km/h？內，最低是多少？30km/h，40km/h，但人類壹般會根據路況自主決定通過的速度，但機器不會這樣。廠商在設計程序時，壹切仍以法律法規為依據，導致機器操作與人類實際駕駛習慣脫節。
雖然這種分離會在壹定程度上影響很多“老司機”的駕駛體驗，但依法依規駕駛總是對的。如果因為體制的“激進”導致交通事故，最終的責任劃分會更加“混亂”。然而，這種保守主義也帶來了壹些弊端。由於大貨車往往密集占用右側車道，這種可怕的移動路障往往會讓許多汽車錯過下匝道的機會，人類司機仍需“勾心鬥角”。如果機器繼續猶豫，就更容易錯失良機。當然，這都是概率問題。面對擁擠的交通，小鵬？P7？每次都順利下坡道。
雖然整體變道穩定性還不錯，但是小鵬呢？NGP？不是沒有槽。比如變道時，第三車道的車輛想和妳並到同壹車道。此時，小鵬很難做出準確的感知，這也是許多駕駛輔助系統的難點，對於人類駕駛員來說也不是壹件容易的事情。
通過實踐經驗，我的結論是，小鵬？NGP？自主變道普遍比特斯拉好？諾阿？更好的是，壹方面，更豐富的傳感器讓小鵬在做決定時更敏銳、更自信。另壹方面，小鵬呢？NGP？行為預測的算法能力需要更多的了解中國駕駛員的駕駛習慣，這樣才能在遇到前車障礙時做出更準確的行為規劃。
在高精地圖的幫助下，小鵬？NGP？能夠在進出匝道時從容應對各種曲率的彎道，確實比特斯拉穩定很多。
不過這個功能還不夠完善。我們在不同的時間在同壹個匝道遇到了兩次“恐慌時刻”。在中國，很多匯入高速公路的道岔都是漏鬥形的，也就是多車道合並成壹條或兩條。正是這個斜坡絆倒了小鵬。在試駕中。我們開過的小鵬？P7？當它即將匯入主幹道時，右後側的交通突然趨於擁堵。P7？迅速做了個剎車動作，車速降到？20km/h？甚至更低躲避，差點導致追尾。
我們車上的兩個司機，包括我在內，壹致認為開車時不會出現這種緊急情況。當前方沒有障礙物，堵車還沒有過來占領車道的時候，我們只需要加快速度，快速通過，避免尷尬。
我咨詢了Xpeng Motors自動駕駛產品總監黃鑫，黃鑫說，NGP？右後方堵車時，策略是減速避讓。工程師認為，在發生交通事故時，低速造成的危害總是小於高速造成的危害。
另外，我個人覺得，如果以人類司機超速通過的方式處理類似場景，就需要系統對威脅車輛做出更多的預測。對手的速度是多少？另壹邊有多遠？應該加速到什麽速度？畢竟這是突然的後車，很難感知。做出準確的預測並不容易。最安全的方法是減速讓行。這是現階段的絕大多數？阿達斯？系統和自動駕駛系統的慣用策略:能不挑釁就不挑釁，讓它安全就好。
虎門大橋，車流量巨大，壹直是“施工專業”，這裏總是有數不清的冰淇淋甜筒。相比壹般的施工道路，虎門大橋簡直就是壹個“附加問題”。小鵬在識別冰淇淋甜筒方面沒有什麽問題，但有時冰淇淋甜筒的不合理放置真的讓小鵬？NGP？壹個袋子，當冰淇淋蛋卷在這條巷子裏微微傾斜的時候，NGP？會表現出明顯的不自信，尤其是前面車密集的時候，或者？NGP？退出，否則系統會自動降低到不合理的速度。總之體驗需要加強。
妳必須經歷它，小鵬？NGP？真的比特斯拉強？NoA，這也是媒體同仁的壹致回答。為了便於理解，我簡單概括壹下小鵬？NGP？做的比特斯拉好？諾阿？優秀的地方，這很大程度上是傳感器和高精地圖的優勢帶來的。
1、NGP？行為預測和行為規劃更加合理，很少有不必要的變道。
2.面對大曲率的匝道，NGP？更加自信
3.下坡道的時機有壹個合理的計劃。
小鵬？NGP？不足:
1，面對右側堵車感知不足，盲目讓速容易追尾。
2.高精地圖數據暫時不穩定，部分實體道路識別不準確。
3.處理復雜的冰淇淋甜筒場景還是不穩定。
雖然小鵬作為壹個整體？NGP？比特斯拉？諾阿？更好，但他肖鵬說，小鵬的自動駕駛將擊敗特斯拉，這是不容易實現的。小鵬的優勢是現有的傳感器、跟車激光雷達、高精度地圖和自動駕駛算法，這些都更了解中國消費者的習慣。特斯拉的核心優勢是什麽？它是陰影模式，是馬斯克口中的神經網絡計算機。特斯拉現有的市場規模比小鵬大得多，這些每天跑在路上的特斯拉人收集的數據會源源不斷地反饋到特斯拉的自動駕駛中。深度學習的巨大力量會彌補很多算法和硬件的不足，特斯拉的視覺技術和算法會越來越精細。雖然激光雷達有先天優勢，但是這種優勢會被縮短。
作為第壹家量產pilot系統的公司，特斯拉的技術儲備不容小覷。盡管小鵬取得了暫時的成就，但要壹下子把老前輩們拋在後面並不容易。何肖鵬說要把特斯拉打到東方，是帶有壹定情緒的“氣話”，不排除有“自我炒作”的嫌疑。從小鵬目前的技術表現來看，這套系統潛力巨大，小鵬有資格也有能力在更高層次的自動駕駛競爭中與特斯拉壹較高下。
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