從1985開始，北旅經歷了股份制改革試點、股份制規範化改革、公開發行股票、異地上市、法人股轉外資股份公司三個階段。與之前的27年相比，北旅在此期間有了質的飛躍。擁有10000輛四輪車的生產能力和6000 ~ 7000輛四輪車的市場；生產方式也從落後的作坊式生產轉變為壹定批次的規模化生產。老產品有了很大的改進，新產品不斷推出，小批量生產。1995年，北旅成功將占總股本25%的法人股轉讓給日本五十鈴汽車公司和伊藤忠商事株式會社，成為首家在中國上市的外資股份公司。
1996後，由於流動資金不足，產品結構調整未能達到預期目標，老產品在市場上的競爭優勢減弱，銷售組織不夠強大，導致產銷量大幅下滑，原材料及配件價格上漲，公司內部管理缺失等。，北旅連續三年虧損。
2001 11，北京汽車工業控股公司與北京雙環實業總公司重組，北京北旅汽車制造有限公司正式成立。2002年，北旅全面復產，成功推出玉湖汽車。在此基礎上，北旅通過不斷的技術改造，多次推出新車:2004年4月中旬，BJ6490竟陵系列上市；5月初，BJ6490D海獅系列上市；5月中旬，路興系列上市；5月下旬，BJ6390 SUV試制成功。
北旅汽車制造有限公司是2004年由中國機電總公司、北京汽車控股公司等股東在原北京旅行車有限公司基礎上重組而成的現代汽車制造企業。新的領導團隊重組了企業原有的供應鏈，引入了先進的管理理念，在短時間內使企業在技術、采購、生產、質量、營銷、售後服務等方面都有了很大的提升。同時對原有車型進行了20多項重大改進，突出北旅汽車的動力性和經濟性，重新推出了竟陵、海獅、卡樂三大系列40多個品種的全新輕型乘用車。