首先要確認該商標是否還存在，是否已轉讓，如果商標三年不使用是可以申請撤銷的。
如果商標已無效，隨時可以申請，商標法第四十九條規定，... ?註冊商標成為其核定使用的商品的通用名稱或者沒有正當理由連續三年不使用的，任何單位或者個人可以向商標局申請撤銷該註冊商標
商標有效的話，如果對方未續展，商標到期半年後，該註冊商標會註銷，其他人也就可以申請註冊了。商標法第四十條 註冊商標有效期滿，需要繼續使用的，商標註冊人應當在期滿前十二個月內按照規定辦理續展手續；在此期間未能辦理的，可以給予六個月的寬展期。每次續展註冊的有效期為十年，自該商標上壹屆有效期滿次日起計算。期滿未辦理續展手續的，註銷其註冊商標。