夏商周時期
夏商周時期的襪子呈三角形，屬於系帶襪，只能套在腳上，然後再用繩子系在踝關節上。這種襪子壹直延續到漢代，《韓非子》中曾記述：“文王伐崇，至鳳黃（凰）墟，手解，因自結。”意即為周文王征討崇國，在鳳凰墟自己手紮襪帶。直到東漢末年和三國時期，三角襪才開始被壹種新型的襪子代替。
自紡織品出現後，人們的襪子雖然開始用紡織品制作，不過皮襪仍然存在，特別是在寒冷的冬天，皮襪往往比布帛之襪更加保暖實用。
周時人們著襪有著極為嚴格的禮儀規範。臣下見君主時，必須先將履襪脫掉才能登堂，不然就是失禮。《左傳·哀公二十五年》就記載了這樣的故事。脫襪上堂這是當時的壹般常識，對於平輩和身份相稱之人來說，脫履之後，在室內是否脫襪子，悉聽尊便。但如果是長輩或身份比自己高的人和自己在壹起，則不能穿襪子，只能脫襪。這種情況在民間也有反映，比如當時的婦女在服侍翁姑時也不能穿襪子，以跣足為敬。
當然貧困的老百姓並不能經常穿著布棉制成的襪子，襪子當時多被上層人士穿著，因而在壹定程度上是當時人的身份和社會地位的象征。
秦漢時期
秦漢時期的襪子是用熟皮和布帛做成，富貴人家可穿絲質的襪子。襪高壹般壹尺有余，上端有帶，穿時用帶束緊上口，其色多白，但祭祀時著用紅色。襪者最精者用絹紗，並繡有花紋。襪子形制多為襪頭齊，靿後開口，開口處並附襪帶，用絹、紗制成。襪為雙層，襪面用較細的絹，襪裏用稍粗的絹。整個襪子可用壹塊布制成。
長沙馬王堆壹號漢墓出土的女襪用素絹制成。這種襪子制作技術較高。如果以此為始，我國縫制襪子的工藝也已有2000多年的歷史了，這比西方國家要早很多。
湖北江陵鳳凰山西漢墓出土的另壹雙女襪以麻制成。這壹時期見於史載的還有錦襪、綾襪、纻襪、絨襪、氈襪等。
東漢時織襪技術較為高超，如新疆民豐大沙漠1號墓出土的東漢的足衣珍品，其所用之錦需要75片提花綜才能織成。
魏晉南北朝時期
魏晉南北朝時期的襪子多用麻布、帛、熟皮制成。傳說魏文帝曹丕有個美麗聰明的妃子，她覺得角襪粗拙，樣子難看，穿著不便，就試著用稀疏而輕軟的絲編織成襪子，並把襪樣由三角型改成了類似現代的襪型。於是，襪子由過去的“附加式”換成了貼腳的“依附式”。當然這樣的故事未必可信，但此時確實出現了絲織的襪子，叫做羅襪。曹植作《洛神賦》中就有關於這種襪子的描寫：“淩波微步，羅襪生塵。”
唐宋時期
唐代貴族的襪子多用錦織成，唐馮贄《記事珠》中曾記述楊貴妃死後在馮嵬遺落錦襪壹只：“楊貴妃死之日，馮嵬媼得錦襪壹只。”
宋代出現了褲襪，從江西德安出土的綢女褲襪來看，這種襪子壹般呈圓頭形，靿後開口，並釘有兩根絲帶，襪腳下緣縫有壹周環繞的絲線，中間用絲線織成襪底。
元明清時期
元代棉花廣泛種植後，襪子多用棉布制作。
嘉靖年間，流行鎮江氈襪。萬歷以後，男子開始服油墩布襪。隨著手工業的發展，又出現了供貴族使用的白色羊絨襪，平民則穿旱羊絨襪。
清代民間的襪子壹般也用棉布制成，貴族則用綢緞制襪。故宮所藏皇帝的襪子多以金緞為邊，通繡紋彩。1879年，歐洲國家將針織品輸入中國，洋襪、手套以及其他針織品通過上海、天津、廣州等口岸傳入內地。受其影響，商人們在沿海主要進口商埠相繼辦起了針織企業，襪子從此以後也多是針織產品。