王澤邦本務農為生，當時地方瘟疫流行，他偕同妻兒上山避疫，途中巧遇壹道士傳授藥方，王澤邦依照藥方煮茶，幫助百姓治病。鹹豐二年（1851年），王澤邦被冊封為太醫令，翌年在廣州市十三行路靖遠街開設了“王老吉涼茶鋪”，專營水碗涼茶。
王老吉涼茶配方合乎藥理，價錢公道，因而遠近聞名。1840年，王老吉便開始生產王老吉涼茶包。其後王澤邦讓三個兒子在廣州另設分店。這時，王老吉涼茶不僅暢銷兩廣，湖南、湖北、江西、上海，以至北京也有銷售。王老吉涼茶隨著不少赴東南亞等地謀生的廣東人，傳入東南亞各國乃至美國。王澤邦於1883年辭世。
後來，王老吉第三代傳人於香港設店，又在澳門開設分店，並將王老吉“杭線葫蘆”的商標註冊，成為第壹個註冊的華商商標。1938年，廣州在抗日戰爭中淪陷，王老吉涼茶貨棧全部焚毀。抗戰勝利後，在廣州市海珠中路恢復生產。1949年解放後，歸入國有企業，1956年國家實行工商業社會主義改造，將8間歷史悠久的中藥廠合並，以固定資產和員工數目最多的王老吉命名，稱為王老吉聯合制藥廠。
文革期間被認為是為資本家樹碑立傳，於是改名為“廣州中藥九廠”，而“王老吉涼茶”也改名為“廣東涼茶”。1982年，中藥九廠改名“廣州羊城藥廠”。1992年轉制成為以國家股為主體的股份制企業，改名“廣州羊城藥業股份有限公司”。羊城藥業的母公司廣州醫藥集團有限公司在1997年重組資產，成立廣州藥業股份有限公司，在香港發行H股（0874）上市，更於2001年增發A股（上交所：600332）在上海上市。2004年3月4日羊城藥業更名為廣州王老吉藥業股份有限公司。
王老吉這個老字號，在“中華老字號品牌價值百強榜”中排行第五，品牌價值22.44億元人民幣[1]，現時由三家企業***同使用，包括掌內地市場的廣州王老吉、掌香港及海外市場的香港王老吉國際、租用商標使用權20年的香港加多寶（廣東）股份有限公司。香港王老吉與廣州王老吉本屬壹家，百年前才分兩路，直至1956年，藥號亦正式分成兩支，內地商標註冊歸廣州王老吉，推出綠色紙包裝涼茶。1997年王老吉並入廣州藥業，廣藥把王老吉商標使用權租給加多寶20年，由香港王老吉後人提供配方，獨家於內地經營紅色易拉罐裝涼茶。2001年03月25日廣州市政府在市府廣場舉行《廣州歷史文化名城保護條例》[2]施行二周年活動日暨廣州市第壹批“老字號”授匾儀式。廣州市副市長李卓彬向首批27家“老字號”包括王老吉授匾。
香港支線在40年代由第四代傳人王豫康開設多達六間分店，現時第五代傳人王健儀擁有香港及海外的商標註冊權。由於鋪租高昂，現時香港只余位於元朗區的天水圍頌富商場壹間門市鋪。