TOF測距法屬於雙向測距技術，主要利用信號在兩個異步收發器之間的飛行時間來測量節點間的距離。因為基於TOF的測距方法在視距環境下與距離成線性關系，所以結果會更準確。我們將發送方發送數據包和接收方收到響應之間的時間間隔記為TTOT，將接收方收到數據包和發送響應之間的時間間隔記為TTAT。那麽數據包在空中朝壹個方向飛行的時間TTOF可以計算為:TTOF=(TTOT-TTAT)/2，然後根據TOF和電磁波傳播速度的結果可以計算出兩點之間的距離，D=CxTTOF。
為了實現恒定同步，TOF測距方法利用時鐘偏移來解決時鐘同步問題。找到鄭州李安瑞電子科技詳細采用逆向測量方法，即遠程節點發送數據包，本地節點接收數據包，並自動響應。通過平均正向和反向測量的平均值，降低了對任何時鐘偏移的影響，從而降低了測距誤差。
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