第壹臺可稱作註射成型機的是1921年由H.Buchholz制造的。那是壹臺柱塞式機器。類似於當時的螺桿式壓註機。當然，這臺機器是用人力驅動的。首批系列化生產的註塑機是1926年由Eckert和Ziehler制造的。雖然它的鎖模仍然是手工操作，但是註射過程是用氣壓完成的。這臺機器采用的是水平結構，其原理沿用至今。
我國塑料機械起始於五十年代末期，1958年我國第壹臺註塑機在上海誕生，揭開了我國自己制造塑料機械新的壹頁。但當時生產的註塑機技術含量較低，只能用通用塑料來生產技術要求較低的日用品，如塑料盒、塑料桶、塑料盆等。隨著我國石油化學工業的發展，我國塑料機械工亦逐步形成了壹個獨立的工業部門，並初具規模，是國家機械工業的重要組成部份，特別是改革開放以來，我國塑料機械工業得到了長足的發展。