1、兩爪，空間結構小，也帶來壹個問題，兩爪在平行爪移動方向具有較強的剛性，在垂直方向則差很多，兩爪適合於力垂直於抓取方向的取放和裝配，對於偏心的承受能力較差。
2、三爪，空間結構較大，優點是各方向剛性相同。可以承受各向的力與扭矩。適合工況不太好的取放和抓取，對於同樣缸徑大小的氣缸，三爪在夾緊力上比2爪大不少，可以承受更大的負載。