1810年史蒂芬孫開始著手制造蒸汽機車。經過幾年的努力，他終於在1814年發明了壹臺蒸汽機車，被稱為“旅行者號”，它在前進時不斷從煙囪裏冒出火來，因此被稱為“火車”。
1825年英國建成第壹條鐵路，同年九月“旅行者號”機車拖著三十多節小車廂正式試車，車廂載有450名乘客和90噸貨物，“旅行者號”火車以每小時24千米的速度跑完了40千米的路程。
1829年史蒂芬孫制造了蒸汽機車“火箭號”機車，時速達每小時58千米。
蒸汽機發明家通常認為是蘇格蘭發明家詹姆斯·瓦特。
實際上瓦特並不是第壹個發明蒸汽機的人。公元壹世紀，亞歷山大·希羅曾設計過類似的機器。
第壹臺蒸汽機是法國物理學家德尼斯·帕潘1688年用壹個圓筒和活塞發明制造的。1698年，湯姆斯·薩威利獲得了用蒸汽機抽水的專利權。1712年英國人湯姆斯·牛考門獲得了稍加改進的蒸汽機的專利權。牛考門蒸汽機效率非常低，只能用於煤礦排水。
瓦特是改良蒸汽機的發明者，是工業革命的關鍵人物。