按機械結構分類
1，串聯機器人:壹個軸的移動改變了另壹個軸的坐標原點。就像六關節機器人。
2.並聯機器人:壹個軸的移動不影響另壹個軸的坐標原點，如蜘蛛機器人。
2.根據機械手的坐標形式分類
1.柱坐標機器人的手臂可以上下、前後移動。
2.球坐標機器人的手臂可以旋轉、俯仰和伸展；
3.多關節機器人的手臂具有多個旋轉關節。
4.平面關節機器人的軸線相互平行，實現面內定位和定向；
5.笛卡爾機器人的手臂可以沿著三個笛卡爾坐標移動；
按程序輸入方式分類
1.編程輸入機器人:編程輸入機器人通過RS232串口或以太網將電腦上的編程操作程序文件傳輸到機器人控制櫃。
2.示教輸入機器人:有兩種示教輸入機器人的方法。壹種是操作者利用手動控制器(示教控制箱)向驅動系統傳遞指令信號，使執行器按照要求的動作順序和軌跡運行壹次。另壹種是操作者直接領導執行器，按照要求的動作順序和軌跡執行。在示教的同時，工作程序的信息自動存儲在程序存儲器中。當機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢測相應的信息，並將指令信號傳遞給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。