之所以稱之為“成熟”，是因為電機的歷史可以追溯到1821年，英國著名科學家、發明家邁克爾·法拉第發明的世界上第壹臺電機。
1832年，另壹位英國發明家威廉·斯特格(William Steg)，電磁鐵的發明者，制造了世界上第壹臺四核電機，並用它來驅動壹個烤肉架，這可能是人類第壹個電動廚具。更令人難忘的是，他發明了電機電刷，至今仍是DC電機不可或缺的壹部分。
幾乎與此同時，在大洋彼岸的美國，托馬斯·達文波特(Thomas Davenport)用自制電機驅動模型電動火車和各種模型車輛，並在1837申請了專利。由於缺乏電能，電機的發展壹度停滯不前。那時，唯壹的電能來源是酸性電池。直到商業發電站的建立和供電網絡的形成，電動機才得到迅速發展。即使在今天，使用非網絡供電(如電池)的電機仍然存在上述問題。
DC電機包括以下主要部件:
(1)轉子:其結構是在中心軸上固定壹匝或多匝的線圈，通過換向器的電流在線圈中保持交變方向。在洛倫茲力的作用下，線圈受到旋轉力，形成扭矩，通過軸輸出。
(2)換向器:換向器的結構是固定在電機軸上的兩塊獨立的金屬板，用來交替給線圈供電。它們隨電機軸旋轉，並交替接觸兩個換向電刷以交換極性。
(3)定子:定子是放置在電機軸(轉子)周圍的永久磁鐵，產生磁場。壹些電機，尤其是大功率電機，使用電磁鐵作為定子。電磁鐵壹直被廣泛使用，直到大功率永磁體被廣泛使用。
當然，還有其他形式的電機。使用交流電源的電機結構中沒有換向器和電刷，因為它們根本不需要使用單獨的結構來改變線圈中電流的極性。
在無刷電機中，有壹個傳感器來確定轉子的位置。壹旦轉子處於合適的位置，傳感器立即輸出信號，觸發外部電路，使供給線圈的電流反向。這種電機有許多優點，包括壽命長、噪音低、效率高等。將交流電源應用於移動機器人存在壹些困難，而且並不總是能夠找到合適的無刷DC電機。此外，無刷電機相對昂貴。