壹般電學的基礎理論已經明確了弗萊明左手定則是電機驅動的工作原理，而弗萊明右手定則是發電原理。由於電機的運行，線圈在阻礙磁通量變化的方向上產生電動勢。該方向與旋轉電機時電流流動的方向相反。所以人們稱之為反電動勢。反電動勢隨著轉速的增加而增加。由於轉速的提高，原本引起電機轉動的電流的流動阻力增大，最終達到壹定轉速，向上無法超過。所以剎車時，通過電機的電流被切斷，取而代之的是產生反電動勢。這就是制動能量回收的原理，使電動機起到發電機的作用。這種電機被稱為“電動發電機”。
但是，在實施制動能量回收制動時，如何處理腳制動。腳制動時如何保持制動踏板的行程(或力度)與制動能量回收系統的和諧關系。這是因為起制動能量回收作用的制動部分會導致腳制動的制動力降低。
因為對於腳制動，考慮到制動能量回收的作用，必須采取相應的措施降低腳制動的制動力。當制動力減小時，制動踏板的踏板力應與踏板行程相對應。
重要的是，不管有沒有發生制動能量回收，制動踏板的作用依然存在，就像普通車輛壹樣。因此，開發了壹種稱為沖程模擬器的裝置。
1，豐田混合動力汽車制動能量回收與液壓制動的協調控制
豐田混合動力汽車的制動能量回收系統由原發動機模型的液壓制動器(包括液壓傳感器和液壓閥)、電動機(在減速和制動時作為發電機，即轉化為能量回收發電工況)、逆變器和電控單元(包括動力蓄電池電控單元、電動機電控單元和能量回收電控單元)組成。
豐田的能量回收制動系統的特點是制動能量回收和液壓制動的協調控制。協調制動的原理是保證車輛在不同路況和工況下的制動穩定性和安全性。同時考慮到動力電池的再生制動能力(由動力電池電控單元控制)，可以實現車輪制動力矩和電機能量回收制動力矩的協調控制，由整車電控單元實施集中控制。
當駕駛員踩下制動踏板時，根據制動踏板力，液壓制動器(液壓伺服制動系統)會通過行程模擬器等部件實時進入相應的工作，隨後制動能量回收系統也會進入工作狀態。也就是說，如果動力電池電控單元判斷動力電池具有相應的SOC回收能力，則制動能量回收制動力占整個制動力的相應部分。當車輛接近停止時，制動能量回收系統的制動力變為零。這兩種制動力的能量轉換率相當於圖1所示的對應面積之比。當液壓制動面積小，制動能量回收制動面積大時，意味著制動能量回收量增加。增加制動能量回收的面積直接關系到降低油耗。而在液壓制動不變的情況下，只考慮制動能量回收率的增加來增加制動力，導致駕駛員對制動路面的不舒服感。為了解決這壹問題，開發了線控電子制動電子控制制動器。如圖2所示，在電控制動器中，制動踏板不是通過液壓管路直接與車輪制動缸連接，而是通過電子控制單元(ECU)向液壓供能源發出相應的指令，從而將制動能量回收的制動強度對應的液壓傳遞給相應的車輪制動缸。因此，制動能量回收制動和液壓制動的總和達到與制動踏板的行程相對應的制動力值，從而改善駕駛員在制動操作期間的路感。
從圖2可以看出，制動能量回收控制是由腳制動踏板力信號控制的，該信號通過制動主缸的輸入部分和行程模擬器進入液壓控制部分(包括液壓泵馬達和蓄能器)的液壓機構，並通過制動液壓調節傳遞給車輪制動缸。同時，如果系統停止失敗，液壓會緊急啟動，電磁切換閥打開，即通過電磁閥切換，傳遞到車輪制動缸。
2.本田第四代IMA混合動力系統制動能量回收系統的控制。
本田第四代IMA混合動力系統應用於2010 Insight混合動力車。其制動能量回收系統采用執行器和電子控制單元的集成模塊形式，包括IMA系統電機控制模塊、動力電池監控模塊和電機驅動模塊。
制動能量回收系統的工作過程如下:
當IMA電機制動並緩慢減速時，混合動力汽車的電控單元發出相應指令，使電機轉入發電機再生發電狀態，制動能量回收控制系統以電能的形式給動力電池充電。其基本工作過程是:制動時，制動踏板傳感器使IMA電控單元激活制動主缸伺服裝置，並通過動力電池電控單元、能量回收電控單元、電機電控單元等電控單元發出相應指令，使液壓機械制動和電機能量回收之間的制動力協調平衡，達到最佳能量回收。第四代IMA系統采用可變制動能量分配比，制動能量回收能力比上壹代提升70%。
IMA電機、動力電池電控單元、能量回收電控單元、電機電控單元都屬於本田第四代IMA混合動力系統的“智能動力單元(IPU)”。它由動力控制單元PCU(Power Control Unit)、高性能鎳氫電池和制冷系統組成。PCU是IPU的核心部分，控制電機輔助(即進入電動工作狀態)。PCU通過接收油門傳感器的開度信號，根據發動機的相關運行參數和動力電池的荷電狀態，確定電能的輔助量和電池的能量回收能力。PCU的主要部件是電池監控模塊-電池狀態監控器BCM(電池狀態監控器)、電機控制模塊MCM(電機控制模塊)和電機驅動模塊MDM(電機驅動模塊)。
縱觀現有實用的不同混合動力系統，制動能量回收控制在細節上是不同的。壹般采用電控液壓制動和制動能量回收相結合的方式，也稱為電液制動伺服控制系統。