軸承是現代機械設備的重要組成部分。其主要作用是支撐機械旋轉體，降低其運動過程中的摩擦系數，保證其旋轉精度。
直線運動軸承的早期形式是在壹排撬板下面放壹排木棒。現代直線運動軸承使用相同的工作原理，但有時用滾珠代替滾柱。最簡單的旋轉軸承是套筒軸承，它只是壹個夾在車輪和車軸之間的襯套。這種設計隨後被滾動軸承所取代，即使用許多圓柱滾子來代替原來的襯套，每個滾子就像壹個獨立的輪子。
滾珠軸承的早期例子是在公元前40年建造於意大利納諾湖的古羅馬船上發現的:壹個木制滾珠軸承被用來支撐壹個旋轉的桌面。據說達芬奇曾經描述過1500左右的壹種滾珠軸承。在滾珠軸承的各種不成熟因素中，很重要的壹點就是滾珠會發生碰撞，產生額外的摩擦力。但是把球放在小籠子裏可以防止這種現象。
17世紀，伽利略對“籠球”球軸承作了最早的描述。17世紀末，英國的C. Wallow設計制造了滾珠軸承，並放在郵車上試用，英國的P. Worth獲得了滾珠軸承的專利。最早實用的帶保持架滾動軸承是制表師約翰·哈裏森在1760年發明的，用於制作H3計時表。
18世紀末，德國的H.R. Hertz發表了壹篇關於滾珠軸承接觸應力的論文。在赫茲成果的基礎上，德國R. Striebeck和瑞典A. Parmgren進行了大量的實驗，為滾動軸承的設計理論和疲勞壽命計算的發展做出了貢獻。隨後，俄羅斯的N.P .彼得羅夫應用牛頓粘度定律計算軸承摩擦力。第壹個關於球道的專利是由卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
1883年，弗裏德裏希·費希爾提出了用合適的生產機器磨出大小相同、圓度準確的鋼球的思想，奠定了軸承工業的基礎。英國的O. Reynolds對Thor的發現進行了數學分析，導出了Reynolds方程，奠定了流體動力潤滑理論的基礎。