他的木馬自行車於1818年在德國和法國正式獲得專利，成為自行車的鼻祖。這輛自行車是木頭做的，靠人的兩只腳在地上蹬。現在看起來像木制玩具木馬，比現在的鐵馬重好幾倍。這種木馬自行車的發明為人類做出了巨大貢獻。
最早的木馬車沒有把手無法控制方向、轉彎和直行，木輪的轉動和停止完全靠雙腳蹬地控制。杜勒斯把木架和把手放在車上，轉彎或移動更方便，不用不停地在地上踢腳，更不用說車的移動方向了；這輛車被用作玩具馬。
1819英國和德國也成立了自行車運動史上最早的自行車學校，教人們如何騎壹匹玩具馬——愛馬；當時還沒有汽車和火車，以馬車為交通工具的法國、英國和美國形成了競相騎玩具馬的潮流。人們踩上玩具馬，使勁蹬。速度越快，汽車就變得越穩定。這種騎玩具馬的潮流在歐美持續了十年左右。
1818年，英國鐵匠兼機械師德寧·約翰遜率先用鐵代替木頭，用鐵代替輪子的骨架。然後他在倫敦創辦了兩所學校，培訓人們學習和騎自行車。後來，英國人把這種有趣的汽車叫做hobby hors。這輛鐵車可以由技術熟練、經驗豐富的人駕駛，時速13公裏。
1830年，法國政府正式決定用玩具馬作為郵遞員送信的交通工具；1839年，英國蘇格蘭的鐵匠托馬斯·麥克米倫改良了好馬。他壹直在想怎麽坐在車裏，讓車不著地往前開。最後，他設計了壹輛前輪比後輪大的自行車，後輪上有踏板和桿子來驅動汽車。騎行時不再需要踩著地面轉動車輪才能前進，這也是自行車發明的壹大進步。
1861年，法國娃娃制造商michanx發明了壹種前輪驅動的自行車，直接在前軸上加踏板，這樣就可以騎遍整個歐洲。他們推測，更快汽車的關鍵是車輪的尺寸。輪子越大，滾動的時間越長，速度越快。1867年，michanx成立公司，開始量產。
由於大量普及和使用，自行車開始批量生產。後來自行車的制造被這種車改進了。當時，法國巴黎是自行車的制造中心。這輛自行車是1868年在法國舉辦的第壹屆自行車比賽用的。1869年，法國人發明了訓練桿來驅動後輪。這時，自行車是壹個完整的版本。
1870年，英國的詹姆斯·斯塔利設計了大小輪子的自行車。當時後輪直徑只有90 cm，但前驅動輪直徑超過125 cm，行駛速度相當快。與此同時，法國人也做了同樣的改進，將汽車的材質從木頭改為鐵和橡膠零件，同樣是前輪驅動，前輪直徑比後輪大幾倍。騎這種車和騎馬壹樣高，但是加速下坡很危險，容易摔倒，上下車也很危險。
1869年，法國人發明了鏈條驅動後輪，出現了安全的自行車；1874年，英國的詹姆士·斯塔爾·雷發明用鋼絲發明了輪子，制成了三輪車，成為當時女士們的最愛。1885年，英國人將自行車改良為前後輪大小，用鏈條驅動，稱為羅夫自行車。這個模型是現代自行車的原型。
1888年，壹位居住在愛爾蘭的獸醫(約翰·博伊德·鄧洛普)發明了橡膠充氣輪胎，這是自行車發展史上壹項非常重要的發明。不僅解決了多年來自行車最不舒服的震動問題，也讓自行車的速度提升了不少。其實以前也有人發明過橡膠輪胎，但是當時橡膠因為非常貴，所以沒有廣泛使用。
從德國男爵發明第壹輛自行車開始，很多人就在不斷的研發，現在自行車已經完全定型了。與過去的自行車相比，最大的進步是高度更低，材質更好；傳動方面，後輪由訓練桿驅動，增加了車子的穩定性。
1970年代由壹群美國嬉皮士發明的越野山地車，把用於比賽的公路車變成了輪胎厚、手柄直的公路車，成為現代人又壹項最新的戶外休閑運動。快拆前後輪裝置方便自行車攜帶或隨車攜帶，車身輕巧，周邊裝置多，讓騎自行車變成了運動休閑，騎自行車的炫耀感和優越感油然而生。
木馬逐漸演變成鐵馬，使用的材料也從木頭變成了鐵，鋼管，鉬鉻合金，鈦合金，碳纖維材料，越來越輕。自行車的種類也可以分為公路車、山地車、旅行車、普通汽車甚至電動自行車，滿足了現代人對舒適性和多功能性的雙重要求。自行車研發與人體融合的性能越來越重要。