到1818年，壹個德國看林人叫德萊斯的，也是偶爾的壹個想法，也制做了壹輛木輪車，樣子跟西夫拉克的差不多，不過，他在前輪上加上了壹個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩只腳蹬地，才能推動車子向前滾動。當時的德萊斯騎著他的「小馬崽」上路試驗時，遭到不少人的嘲笑。新東西的出現總會被這樣或那樣的傳統勢力所嘲笑，但人類的發明者永遠不會因這些嘲笑而停止。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的“小馬崽”的基礎上，進行了改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制．前輪大，後輪小。這樣壹來，人的雙腳真正離開了地面，由雙腳的交替踩動變為輪子的滾動。1842年，麥克米倫騎上這種車，壹天跑了20千米。
到1861年，法國的米肖父子．在前輪上安裝了 能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以“自行車”的雅名，並1867年在巴黎博覽會上層出，讓觀眾大開眼界。
從西夫拉克壹直到雷諾，他們制做的自行車與現代自行車差別較大，真正具有現代化形式的自行車是在1874年誕生。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用 後輪的轉動來推動車子前進。但仍然不夠協調與穩定。
1886年英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產 自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開辟了寬闊的道路，因此他被後人稱為“自行車之父”。他所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本壹致了。
人類的智慧真是無所不在。1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的壹個劃時代的創舉不但從根本上改變了自行車的騎行性能，而且完善了自行車的使用功能。 從1791年到1888年，摩托車的始祖——自行車的發明和改進，經歷了近100年中這些發明者的不懈奮鬥。我們不得不為人類的發明創造所感動。