筆的發展史可以分3個時期：
(壹)最初的以桿代筆時期：筆的誕生要從那些用來在地上畫出符號的樹枝，木棒，骨頭等都只是壹個光光的桿子，然而正是這最簡單的東西劃出了人類最古老的文字，古代蘇美爾人就是用這種筆在泥板上劃出了聞名世界的契形文字，木炭棒可以畫出黑跡，古埃及人曾用它將自己的象形文字記錄下來，後來由於文字的載體出現了甲骨和石板，於是有出現了刀筆。刀筆也是桿式的，它的出現是為了對付堅硬的甲骨文和石頭。自從古人發現用木炭棒可以塗寫文字後，這種方法壹直被沿用下來，並且發現了石墨也可以塗寫，但無論木炭棒還是石墨棒拿在手上極易汙手，聰明的人類在木炭棒和石墨棒外加上了壹層外衣，多是軟木質，也就是現在的鉛筆，它的最大特點是字跡易於更改，橡皮壹擦，筆跡就全無了。
(二)蘸水筆時期：隨著文字載體向布料和竹簡方面發展，以桿代筆的時期慢慢結束了，第二代蘸水筆開始出現了，其中首屈壹指的要數毛筆，毛筆以竹節做桿，動物的毫毛為筆頭，動物的毛軟硬適中，吸水力強，但由於毛筆對握筆姿勢，運筆速度等方面要求太高，所以蘸水筆又出現了另壹種形式---羽毛筆，人們發現鳥兒翅尾的長羽質地較硬，適合於手握，羽桿又是中空的，剛好可以蘸取墨水，書寫起來相當方便，於是，羽毛筆應運而生，但它有許多缺憾，比如羽毛筆的水量不易控制，寫出的字跡時粗時細，弄不好將墨水滴在紙上。
(三)便攜式筆的時期：自19世紀80年代中期在羽毛筆的基礎上，發明了鋼筆，鋼筆迅速替代了傳統的羽毛筆，而成為20世紀主要的書寫工具。鋼筆也稱自來水筆，它是根據氣壓原理制成的壹種便攜式筆，筆膽是空的小圓筒，擠壓它使空氣排出，松手後裏面空間體積增大，壓強變小，內外較大的壓強使墨水吸入筆膽，書寫時被壓入的墨水在重力作用下隨筆尖流出，這樣書寫就不必不停地蘸墨水，大大節約了時間，而且書寫流暢，方便，再後來，又發明了書寫更方便的圓珠筆，由於是油性書寫材料，避免了鋼筆會漏墨的麻煩，書寫時間更長，更輕巧，更方便，更經濟，所以深受現代人的喜愛。