古代的齒輪是用手工銼磨成型的。1540年，在意大利托利亞諾制作鐘表時，制作了使用旋轉銼的切齒裝置；1783年，法國勒內制造了壹臺使用銑刀的齒輪加工機床，有切削齒條內齒輪的附件。大約在1820年，英國的懷特制造了第壹臺既能加工圓柱齒輪又能加工錐齒輪的機床。具有這種性能的機床在19世紀下半葉再次發展起來。
1835年，英國惠特沃斯獲得蝸輪滾齒機專利；1858年，席勒獲得圓柱齒輪滾齒機專利；經過多次改進，直到1897年德國普法特制造出帶差動機構的滾齒機，才成功地解決了斜齒輪的加工問題。插齒刀造出來後，美國的Fellows在1897造出了插齒刀。
20世紀初，由於汽車工業的需要，各種磨齒機相繼問世。1930左右美國產的剃齒機；珩磨機是1956造的。20世紀60年代以後，現代技術被應用到壹些先進的圓柱齒輪加工機床上，如在主機上用數字顯示來表示切削深度的移動量；滾齒機和插齒機磨床采用電子伺服系統數控系統代替機械傳動鏈交換齒輪；用具有故障診斷功能可編程控制器控制工作循環來改變切削參數；研制了數控非圓插齒機和自適應控制滾齒機。電子傳感器用於檢測滾齒機上傳動鏈的運動誤差，並自動反饋補償誤差。
1884年，美國Bilgram公司發明了壹種齒輪刨床，該刨床使用單個刨床用展成法加工直齒錐齒輪。1900年，美國比爾設計了壹臺雙刀頭機床，用於銑削直齒錐齒輪。
由於汽車工業的需要，1905年美國制造了雙刨床直齒錐齒輪刨床，1913年制造了螺旋錐齒輪銑齒機。1923年，準漸開線錐齒輪銑齒機出現；20世紀30年代研制出壹種拉床，可以壹次性拉削直齒錐齒輪，主要用於制造汽車差速器齒輪。
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