“巴祖卡”系列火箭筒的發展過程也是壹部典型的美國式傳奇，它起源於兩個年輕人的執著，並借助壹個偶然的機會得以引起高層的重視，最終獲得了巨大成功。
早在壹戰期間，火箭在現代戰爭中的應用已經引起了交戰各方的註意。新興的美國不甘落於在這方面已經取得進展的德、俄兩國，在1918年夏開始啟動壹個關於研究單兵火箭筒的項目，其主持者是美國火箭技術的創始人之壹 ——R.H.戈達德博士。戈達德博士先後設計了多種方案，最後他認為步兵用火箭筒最合適的口徑為51mm。其設計出的火箭筒發射管全長1.68m，質量3.4kg，使用時射手須將管身前部架在自己肩膀上，以便隨時調整射擊方向，發射管後部則靠壹個輕型兩腳架支撐。配套的火箭彈長510mm，質量3.63kg，其中戰鬥部質量1.81kg。當年11月初，該火箭筒在阿伯丁試驗場進行了多次試驗，最大射程曾達到685.8m，但這樣壹種似乎大有前途的武器因為壹戰結束而被打入了冷宮，戈達德博士的研究工作半途而廢。如果當時繼續發展下去，而且1939年二戰爆發時歐洲陸軍能夠用上這種武器的話，那麽德國發動的“閃電戰”則很可能是另外壹種結果，世界歷史也將因此而改寫。
真正的“巴祖卡”之父當屬美國陸軍上尉萊斯利·斯金奈。從童年時代起，他就對火箭產生濃厚興趣，曾自行制造和發射過許多火箭。1931年，他被調到美國陸軍軍械部所屬的阿伯丁試驗場任職，在那裏他繼續利用業余時間制造和試驗火箭。到1938年，他在這個當時陸軍絲毫不感興趣的領域內已經積累了相當豐富的知識。 1940年，已外派夏威夷的斯金奈又被調回美國本土，參加壹個所謂“特殊項目”的研究工作。該“項目”既無資金又無援助，只是考察火箭是否有作為壹種武器使用的價值。雖然處境艱難，但斯金奈和他的助手海軍上尉愛德華·厄爾只用了不到壹年時間，就試驗成功了壹種采用滑膛身管發射、以尾翼穩定的簡易肩射火箭筒。當時惟壹的困難是缺少合適的戰鬥部以驗證武器效能，但是陸軍不會因為壹個無名項目的申請而單獨進行開發，斯金奈的設計面臨夭折的命運。 然而天無絕人之路，正當斯金奈為此發愁的時候，運氣卻從天而降。當時正好有壹位瑞士工程師帶著他設計的空心裝藥戰鬥部來美國推銷，正在試圖開發壹種反坦克步槍的美國人高興地買下了這壹專利。這裏有個小插曲值得壹提，此前的 1938年，瑞士人曾打算向英國駐瑞士武官出售這種設計，未能成功。但英國人從此受到啟發，研制出了No.68槍榴彈——世界上第壹種空心裝藥反坦克槍榴彈。美國人也在瑞士專利的基礎上設計出了 M10反坦克槍榴彈，雖然其性能出色，但因後坐力過大，找不到合適的載體，結果長時間無人問津。1942年春，斯金奈決定將這種M10戰鬥部應用在他的火箭筒上，為了能跟M10的尺寸相匹配，他將發射管的內徑擴大到60mm，重新制造了壹套整體式發射管和使用手電筒電池的電擊發裝置，又加工了12枚裝著假彈頭的火箭彈，並成功地發射了其中的3枚。
斯金奈帶著他的新設計和剩余的9發試驗彈，前往阿伯丁試驗場，其目的是在正規試驗場上檢驗他的設計成果。運氣又壹次眷顧了他。當時試驗場正在進行壹項M10改進產品的表演性射擊，壹輛作為靶子的坦克正在試驗場上行駛，許多軍方高層人士都在觀看表演。斯金奈和厄爾做出了大膽的決定，決心抓住這壹絕好機會。他們未征得任何人同意，便在發射線的壹端架設起自己的火箭筒。斯金奈日後回憶道：“當時的情況是，坦克正在朝我們所在的方向開來，於是我們決定向它進行射擊。厄爾用從地上揀來的壹段金屬絲做了壹個臨時的代用瞄準具，然後他打出了第壹發彈，結果命中了目標，在坦克尚未轉彎之前，我又用1 發火箭彈打中了它……由於大家不熟悉火箭發射時所產生的特殊聲音，那些用星徽裝飾起來的觀眾（意指高級軍官）全都轉向我們這邊看，其中就有巴恩斯少將，他是地面軍械發展部的負責人。巴恩斯走過來，拿起火箭筒打了壹發並命中了坦克，其他人也都爭相前來試射，直到把剩下的幾發火箭彈全部打完為止……”官員們臨時決定將這種火箭筒定為小批量生產項目。隨後的事實證明，這項在試驗場上作出的決策是十分正確的。
在幸運地避免了各種官僚主義及繁文瑣節的幹擾和延誤後，軍方著手實現壹項應急計劃，以求陸軍部隊能夠迅速裝備這種新武器。美國式的高效率很快得以體現，在正式定型之前，這種武器就已全面投產。1942年5月19日，軍械部與通用電器公司簽訂了在30天內生產5000具火箭筒的合同。在提前完成任務後，又安排了壹次規格很高的射擊表演，許多盟國代表應邀出席觀看。在這次表演中，蘇聯人第壹次接觸到美國的這項發明，隨後他們表達了希望得到這種武器的願望。他們的要求得到了滿足，首批數百具產品隨即被運往蘇聯戰場。這次表演的成功使得美國軍方追加了大批訂貨。由於德軍入侵北非，前線急需這種反坦克武器，絕大多數產品直接從工廠送往碼頭，然後裝船運往北非，為了趕時間，有些火箭筒是用飛機空運到港口的。