壹直以來，汽車都在致力於從被動向主動的技術轉變，四輪轉向技術更在上世紀初就被提了出來，並且還被美國應用進二戰時期的部分軍用車輛和工程車輛之中，改善低速靈活性。在後來的發展中，四輪轉向技術雖然又得到突破，但是還因壹些問題無法解決，未能得到普及。最近，豐田又向美國專利商標局申請了壹項四輪轉向技術，似乎為這項技術的普及打開了壹條新思路。
四輪轉向技術的兩種偏轉規律
壹般來說，四輪轉向技術根據行駛條件的差異，前後車輪可出現不同的轉角角度，幫助車輛更好的過彎或變道。
在低速轉彎或方向盤轉角較大的情況下，前後車輪呈逆相位轉向，偏轉方向相反，後輪角度通常還會隨著轉角增加，在壹定範圍內增大（壹般為5°），進而縮小車輛的轉彎半徑。在環境復雜的越野道路、狹窄小路、停車等場景中，逆相位轉向可以有效提升車輛靈活性。
高速狀態下，四輪轉向技術改為同相位轉向，偏轉角度相同，但由於這時車速提升，後輪的偏轉範圍遠小於逆相位轉向（壹般為1°）。采用同相位轉向的車輛，可使高速行駛時的車身橫擺角速度減小，有效抑制車身發生動態側偏的傾向，提升操控穩定性。
早期四輪轉向技術僅有轉角隨動型機械結構，前後車輪恒定為逆相位轉向，因為這種狀態僅適合低速場景，嚴重影響高速穩定性，所以只有壹些軍用車輛和工程車輛應用。隨著後期技術的發展，又研發出車速感應型四輪轉向技術，可以根據車輛速度的不同，實現逆相位轉向與同相位轉向兩種偏轉規律。
四輪轉向技術為何得無法得到普及？
相比普通的前輪轉向汽車，四輪轉向技術可以有效提升低速靈活性與高速穩定性，看起來是十分完美的方案，但是因為要通過切換兩種不同偏轉規律，才能實現這項效果，所以需要精準判斷道路場景與駕駛員意圖。
傳統四輪轉向技術的主要依據車速判斷，低速逆相位偏轉，高速同相位偏轉，但方式仍過於粗糙，依然存在弊端。
這也是目前限制四輪轉向技術發展的最大難題，所以目前乘用車采用的四輪轉向系統通常放棄逆相位偏轉，將重點放在提升高速穩定性上面。低速時汽車僅依靠前輪轉向，車速超過某壹限定速度後，後輪才參與進行同相位偏轉。不過，由於這種方案的使用場景有限，目前主流的電控液壓動力系統還在靈活性、準確性方面受到限制，未能得到普及。
豐田的四輪轉向技術
根據豐田的專利信息顯示，這次申請四輪轉向專利是通過在每個車輪上安裝獨立電機，使單個車輪最大轉角可達90°，可以實現同相位轉向和逆相位轉向兩種偏轉規律。其采用的電機相比電控液壓動力系統在控制性能、系統布置、節能等方面，也有著更好的表現。
不同於傳統四輪轉向系統，豐田的專利不再受限於輔助提升低速靈活性與高速穩定性，而是實現更多靈活場景應用。該專利的車輪轉角範圍大幅提升，前後車輪均可實現90°偏轉，也就是說可以進行原地掉頭或平移駛入車位，在壹些特殊路況和停車場景下，擁有更強的適用能力。另外，豐田的專利也支持四輪同角度偏轉，進行斜向行駛。
為了配合這套四輪轉向系統的特別功能，豐田還在專利中申請了新型的聲光提示信號，通過特殊規律的燈光閃爍或圖像信息，告訴其它交通參與者接下來的運動方向。
結語
四輪轉向技術最難做的不是結構設計和電子系統，而是如何精準判斷駕駛員意圖。與傳統四輪轉向技術不同，豐田新型四輪轉向技術不僅保留了優化車輛動態性能的能力，還可以為車輛提供更多行駛方式，解決了更多現實的需求。當然，這種方式依然存在相同的問題，四輪轉向技術想要真正普及，還需等待高階自動駕駛時代的到來。
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