1，府兵制：北周出現雛形，到唐朝初期發展完善的兵役制度。以及其他類似兵役制度。
2，幕兵制：與府兵制相對應。唐玄宗時期開始出現，到唐朝中晚期達到頂峰的兵役制度，以及其他與之類似的兵役制度。
綜上所述，府兵制和募兵制完全是對立的。募兵制是在府兵制不能續存的情況下的不得已之舉。統治者傾向於府兵制。
深層理解：
府兵制是壹種兵農合壹的義務兵役制度，府兵們平時在家務農，有空閑就訓練下，到了要打仗或者服役的時候就自己帶上武器糧食趕到集合地點去參加戰爭！中國古代大多數時期內實行的都是這種制度！
募兵制則是壹種職業軍人制度，由政府或者壹些勢力公開招收平民入伍，以軍人為職業，長期訓練，並發給軍餉、軍械裝備！在中國古代府兵制長期盛行的時間裏，募兵制也作為壹種補充長期存在！
法令法規：
1，軍府所在有地團，兵士不能隨便遷徙出界；平時務農，農閑練武，有事出征，其主要任務是番上宿衛和征防。番上宿衛，即輪流到京師宿衛，按照距離長安的遠近分別給番。法令規定：百裏外五番（即各府內兵士以五人為壹組，此五人輪流上長安宿衛，以下類推，但七番、九番分組不盡，當有剩員），五百裏外七番，壹千裏外八番，每番壹個月；二千裏外九番，每番兩個月。內府衛士（三衛）除兩京及其附近諸州必須番上宿衛以外，余州都納資代役。府兵到長安宿衛，由十二衛將軍分領。出兵征防則由朝廷命將統率，調遣時必須持兵部所下魚符，經州刺史和折沖府將領勘合後，才得發兵。戰爭結束則兵散於府，將歸於朝。這樣，將帥就不能擁兵自重。
2，自唐五代以後，募兵制取代征兵制，為封建時代兵制的壹大變革。宋朝不論禁兵、廂兵，還是南宋的屯駐大軍等，壹般都采用招募的辦法。災年招募流民和饑民當兵，是宋朝壹項傳統國策。統治者認為，將壯健者招募當兵後，老弱者就不可能揭竿反抗，這是防止災年爆發農民起義的對策。招募軍伍子弟，也成為宋朝重要兵源。此外，壯健的罪犯也刺配當兵，特別是充當廂兵。在兵源枯竭的情況下，統治者也往往強行抓夫，給民間造成很大的騷擾和痛苦。
背景
1，府兵制源起於北魏時期鮮卑人當兵、漢人務農的政策。府兵全家可以免除賦役，當兵成為鮮卑人的專利，漢族從周至兩漢三國傳統的上馬為兵，下馬為農的耕戰三軍制度變為純耕種的農民，這政策明顯地帶有民族隔離的色彩。到了北周後期，迫於形勢，漢人也被募充作府兵。楊堅為北周大丞相時，就下令西魏受賜鮮卑姓的漢人可恢復漢姓，開始破除了鮮卑人當兵、漢人務農的規定。隋開皇十年（590年），隋文帝又下令府兵全家壹律歸入州縣戶籍，受田耕作，變軍籍為民籍，兵士本人則由軍府統領。
2，唐朝初期實行府兵制來征集管理軍隊。但到了唐玄宗後期，府兵制遭到了嚴重破壞。唐初規定府兵三年壹代，但隨著唐朝中期之後邊患增加，用兵不斷，戍期延長，加上腐敗日益嚴重，邊將侵吞士兵財物，強迫士兵為自己服苦役，因此無人願當府兵。天寶八年（749年），管理府兵的折沖府已經無兵可交。唐政府不得不停止征發府兵，改行募兵制。唐初曾在局部邊地少量募兵，自玄宗時開始盛行，開元年間，京師宿衛、邊鎮戍兵和地方武力基本上俱為募兵充任。