6月3日，騰訊官方微信公眾號宣布旗下Robotics X 實驗室增加新成員輪腿式機器人Ollie。這是騰訊Robotics X實驗室在自平衡自行車、機器狗Jamoca和Max之後推出的新型機器人。其兼具輪式優勢和腿部能力，但尚處研發階段，將在拓展感知、負載等各功能模塊後走進更多生活場景。
足式運動和輪式運動是當前機器人移動能力研究的兩大主流方向。顧名思義，足式機器人靈活，能跑能跳，輪式機器人更適應平坦道路，能像 汽車 壹樣穩定、快速運動。兼顧兩大優勢的輪腿式機器人或擁有更多應用場景。
在滑行和跳躍能力上，這款機器人“適應性地應用非線性控制方法”，可實現360 自由轉體，S線極限滑行等高難度動作，跳上40厘米臺階，垂直起跳可最高達60厘米。
同時，其采用機器人全身動力學，有效控制機器人的全身姿態，提升抗外界幹擾能力，面對實驗擊打可以穩住不傾倒，較為平穩地實現上坡下梯。
在計算能力上，Ollie能夠事先規劃運動軌跡，從而得到整個運動的關節電機位置、速度和關節力矩的參考值序列，以實現前空翻動作。
機器人是智能技術的集大成者
騰訊官方表示，機器人是智能技術的集大成者，涉及動力學、控制論、機械設計等眾多技術，僅是讓機器人可以蹦蹦跳跳，都是非常復雜的過程。Ollie則是機器人中的佼佼者，具有機械設計、感知、運動規劃和控制，以及融合這三大模塊的整機統設計，相當於人類的軀幹、眼睛、大腦，以及器官協調能力。
針對輪腿式機器人的形態和特點，實驗室研發團隊適應性地應用非線性控制方法，控制器不再受限於模型的可線性化區間內，使機器人 Ollie 在大角度傾斜時也具有良好的平衡能力和魯棒性（Robust 音譯，指在異常和危險情況下系統生存的能力）。
在雙輪模式下，機器人與地面只有兩個接觸點，對平衡能力要求更高。在變換身高過不平整地面、甚至單腿過障礙時，Ollie 都能完美保持平衡。
全身動力學控制像給 Ollie 裝上了發達的「小腦」，其采用最優化方法求得各關節力矩來實現全身姿態調整，不僅能讓它實現更有挑戰的運動，並在面對突如其來的巨大沖擊如在空翻落地和遇到碰撞時，Ollie 能「以柔克剛」，順利抵抗外界幹擾，保持平衡。
除了平衡能力之外，Ollie 還擁有軌跡規劃能力。在完成這些動作時，Ollie 要動用自己的「大腦」提前「想好」運動軌跡，即如何應用自身的形態和結構特點，最大程度地發揮關節電機性能來實現目標運動。
目前 Ollie 還處於研發階段。Robotics X 實驗室告訴機器之心未來他們將基於輪腿式機器人平臺的機動性特點，拓展平臺上感知、負載等各功能模塊搭建，讓機器人具備更成熟、更豐富的能力。
比如，本次團隊嘗試 探索 了 Ollie 的負載能力，兩輪、三輪可以隨意切換，再加上壹個機械臂，讓它能夠平穩地端起壹杯咖啡，通過輪式移動遞給遠處的客人。
騰訊表示，未來，騰訊 Robotics X 實驗室還將在機器人行業做全方位、多領域的 探索 ，向人機***存、***創、***贏的未來不斷邁進。
相關研究論文被 ICRA 會議收錄
該機器人相關研究論文已被今年 ICRA 會議（IEEE International Conference on Robotics and Automation國際機器人與自動化會議，機器人領域最有影響力的國際學術會議之壹）收錄，題名為《Balance Control of a Novel Wheel-legged Robot: Design and Experiments》。
日前在西安舉辦的 ICRA 2021，騰訊 AI Lab 及 Robotics X 實驗室主任張正友博士也受邀作大會報告，介紹了 Robotics X 實驗室在機器人移動研究領域的布局與進展，並分享了 Ollie 的技術細節。
技術來自騰訊 Robotics X 實驗室
騰訊Robotics X實驗室成立於2018年3月15日，現任主任是著名計算機視覺和多媒體技術專家張正友。該實驗室主攻移動、靈巧操作和智能體三大機器人核心通用技術，與通用人工智能、AI+醫療並稱騰訊AI領域的三大核心戰略。
近年來騰訊 Robotics X 實驗室陸續展示了自平衡自行車、機器狗 Jamoca 和 Max，而 Ollie 積累了實驗室的移動控制技術，並在運動規劃、平衡與穩定性上重點突破。
其中，移動能力被認為是機器人最核心、也是最基本的能力之壹。實驗室移動技術框架包含機械設計、感知、運動規劃及控制，以及融合這三者的整機系統設計與搭建等四大模塊，他們分別可理解為機器人的軀幹、眼睛、大腦，以及各「器官」協調的能力。
機器人將取代人類？
在今天，機器人的重要性不需要多說，許多危險性較高的工作，都逐漸改為由機器人完成。國內騰訊、國家電網等公司在工業級機器人領域都有不少研究專利，取得了不錯的研究成果，他們研發的機器人也開始應用在許多崗位。
毫無疑問，未來技術難度較低的重復性工作將以機器人為主，那些危險性較高的工作，也將由機器人來完成。在討論機器人的時候，難免需要考慮這些工作崗位給了機器人，那工人該怎麽辦。
事實上，當壹項工作被機器取代，自然會有別的工作誕生。這個 社會 不僅僅需要生產者，更需要消費者。以現在的生產力而言，如果大量崗位的工人被機器取代，那麽消費水平將無限降低，生產出來的商品又要賣給誰呢？
至於到了未來，依靠機器人的生產力就足以滿足全 社會 需求，那麽到時候除了科學家、工程師，大眾將不再需要工作，將時間用於追求生命的真諦。到了那個時候，這個 社會 也將不再區分資本家和無產階級，實現中國人幻想中的大同世界。
綜合澎湃新聞、環球網、界面新聞、雷 科技