近年來，* * *軸雙旋翼無人機在軍事和民用領域得到了廣泛應用。與常規無人機相比，* *軸雙旋翼無人機具有承載能力強、懸停效率高、續航時間長、結構緊湊等優點，具有廣闊的應用前景。但從目前國內外的研究成果來看，大部分* * *軸無人機整體尺寸和重量較大，便攜性較差。因此，有必要研究設計壹種小型* * *軸雙旋翼無人機。本文研究了壹種小型* * *軸雙旋翼無人機的總體結構和布局，旨在設計壹種便於攜帶的小型* * *軸雙旋翼無人機。具體研究內容如下:(1)制定了小型* * *軸雙旋翼無人機的設計流程和技術指標；通過對三種控制方案的對比分析，確定了雙電機差動控制方案。進而設計了無人機總體方案，將其分為六個子系統，明確了各子系統的功能需求，完成了無人機總體布局設計。(2)建立旋翼載荷模型，確定其最大總距和轉速；采用CFD(計算流體力學)方法對不同轉子間距下的載荷進行模擬分析，確定最佳轉子間距。轉子和整機所需的功率用積分法確定。完成了轉子系統的結構設計和主要部件的強度校核。(3)對機械手進行了功能分析、模塊劃分和結構設計，並建立了其運動學模型。完成了下機械手的尺寸優化和工作空間分析。結果表明，所設計的機械手能夠滿足其工作空間運動的要求。(4)完成了無人機各子系統的結構設計，並對重要部件進行了強度校核。基於ADAMS軟件，對操縱機構的運動和力學特性進行了仿真分析。完成了無人機的虛擬樣機模型。(5)完成了小型* * *軸雙旋翼無人機的樣機，並基於樣機建立了其飛行動力學方程，對動力學方程進行了求解，為今後無人機飛行控制系統的設計做了準備。