da20在仿造人類上半身的構造物上配備了2個6軸驅動臂型機器人。上半身構造物本身也具有繞垂直軸旋轉的關節。尺寸與“成年男性大體相同”。因此，可以直接設置在此前人類進行作業的場所。由於實現了接近人類兩臂的動作及構造，因此這種機器人可以穩定地搬運工件。而且還可從事緊固螺母以及部件的組裝和插入等作業。另外，與協調控制2個臂型機器人相比，這種機器人設置面積更小。單臂負重能力為20公斤，雙臂可最大搬運40公斤的工件。
ia20為臂型機器人，實現了7軸驅動，因此更加接近人類動作。壹般來說，人們普遍認為人類手臂具有7～8軸的關節。此前的6軸機器人，如果以人而論，再現了手臂具有的3個關節，以及手腕具有的3個關節。而ia20則進壹步增加了肘部具有的1個關節。這樣壹來，就可實現通過肘部折疊或伸出手臂的動作。6軸機器人由於動作上的制約，胸部就成了“死區”，而7軸機器人還可將胸部作為動作區域來使用。另外還可實施繞開靠近機身的障礙物的動作。
da20及ia20在關節部位均配備了新開發的伺服馬達。該馬達采用減速器及制動器為壹體的設計。(來源:中國工業設備網)