在1939年，壹個叫Luther George Simjian的人發明了ATM的雛形，他將當時與硬件設備相關的20個專利組合起來，然後說服壹家叫Citicorp 的公司去做壹個樣板試驗產品出來。6個月後，有銀行說這個產品還是有些需求的。
Don Wetzel是其中壹些專利的所有人和發明ATM的主要的貢獻者，當他在銀行櫃臺排隊等候取錢時，冒出了發明ATM這種設備的想法。
1968年，Wetzel是壹家叫Docutel公司的負責產品規範的副總裁，這家公司是開發包裹自動化處理設備的。公司中有另外兩個擁有專利的是Tom Barnes，首席機械工程師，和George Chastain，電子工程師。他們在壹起花了5百萬美元去開發第壹臺ATM。其實，現代的ATM概念最開始是在1968年出現的，而壹個能夠工作的ATM原型在1969年左右才面世，Docutel公司在1973年申請了ATM的專利。第壹臺能夠運作的ATM被安裝在紐約的壹家銀行。
第壹臺ATM並不像現在是與銀行的主機連接在壹起的，它是離線的，意味著ATM把錢出來後，並不會馬上從妳的賬戶上把帳扣掉。因此，銀行非常在意給哪個用戶開通使用ATM的權限，僅僅允許有良好信用記錄的信用卡用戶在ATM上操作。接著，Wetzel、Barnes和Chastain***同開發了第壹個真正用於ATM上的銀行卡，該卡擁有磁條信息和壹個個人ID號，以用於在取錢時做驗證。這個ATM專用卡與信用卡不同，裏面包含賬戶等相關信息。
從那以後，就越來越多的公司參與到ATM的研發當中來了。