1858年,定居在法國巴黎的裏諾發明了煤氣發動機,並於1860年申請了專利.發動機用煤氣和空氣的混合氣體取代往復式蒸汽機的蒸汽,使用電池和感應線圈產生電火花,用電火花將混合氣點燃爆發.這種發動機有氣缸、活塞、連桿、飛輪等.煤氣機是內燃機的初級產品,因為煤氣發動機的壓縮比為零.
1867年,德國人奧托（Nicolaus
August
Otto）受裏諾研制煤氣發動機的啟發,對煤氣發動機進行了大量的研究,制作了壹臺臥式氣壓煤氣發動機,後經過改進,於1878年在法國舉辦的國際展覽會上展出了他制作的樣品.由於該發動機工作效率高,引起了參觀者極大的興趣.在長期的研究過程中,奧托提出了內燃機的四沖程理論,為內燃機的發明奠定了理論基礎.德國人奧姆勒和卡爾?本茨根據奧托發動機的原理,各自研制出具有現代意義的汽油發動機,為汽車的發展鋪平了道路.
1892年,德國工程師狄塞爾根據定壓熱功循環原理,研制出壓燃式柴油機,並取得了制造這種發動機的專利權.
1957年,德國人汪克爾發明了轉子活塞發動機,這是汽油發動機發展的壹個重要分支.轉子發動機的特點是利用內轉子圓外旋輪線和外轉子圓內旋輪線相結合的機構,無曲軸連桿和配氣機構,可將三角活塞運動直接轉換為旋轉運動.它的零件數比往復活塞式汽油少40%,質量輕、體積小、轉速高、功率大.1958年汪克爾將外轉子改為固定轉子為行星運動,制成功率為22.79千瓦、轉速為5500轉/分的新型旋轉活塞發動機.該機具有重要的開發價值,因而引起各國的重視.日本東洋公司（馬自達公司）買下了轉子發動機的樣機,並把轉子發動機裝在汽車上,可以說,轉子發動機生在德國,長在日本.