1.準備相關證據，如合同、發票、收據、報表等文件，證明對方公司確實欠公司錢；
2.與對方公司進行友好溝通，要求對方公司支付欠款。如果對方公司拒絕支付欠款，可以發律師函或訴訟提醒函，督促其履行債務；
3.如果以上方法仍不能解決問題，可以通過法院起訴對方公司。起訴前要收集證據，找專業律師咨詢代理；
4.向法院提起訴訟後，需要按照法院要求提交相關證據，出庭應訴，等待法院判決；
5.如果判決結果有利於公司，可以通過法律程序強制執行判決，讓對方公司履行債務。
起訴的條件如下:
1，有合法權益:當事人必須有合法權益，即依法享有的權益；
2.侵權:當事人的權益必須已經或正在受到侵害，即存在糾紛；
3.有證據證明當事人需要提供充分的證據證明其權益受到侵害，如證人證言、書證、物證等。
4.適當的訴訟請求:當事人需要明確自己的訴訟請求，即請求法院作出判決或裁定，具體處理爭議事項；
5.應訴時限:當事人需要在適當的時間內向法院提起訴訟，否則視為逾期訴訟；
6.合格的訴訟主體:當事人必須是合格的訴訟主體，即具有民事行為能力、訴訟行為能力和訴訟利益的人。
綜上所述，起訴的具體條件和適用的法律規定可能因案件類型不同而有所不同。因此，當事人在起訴前應仔細研究相關法律規定，確保符合起訴條件。同時，當事人應盡可能收集、整理相關證據材料，以便在起訴時成功維護自己的合法權益。
法律依據:
《中華人民共和國公司法》第三條
公司是企業法人，擁有獨立的法人財產，享有法人財產權。公司以其全部財產對其債務承擔責任。
有限責任公司的股東以其認繳的出資額為限對公司承擔責任；股份有限公司的股東以其認購的股份為限對公司承擔責任。