Imu中文叫慣性測量單元，可以獲取自身的加速度和角速度信息，有些IMU還可以獲取地磁量。實驗室使用BNO055 Xplained Pro。它有三個加速度計，三個陀螺儀和三個磁力計，可以測量X，Y和Z方向的信息。因為我們還在初級學習階段，不了解磁強計，所以只用加速度計和陀螺儀得到的加速度和角速度信息。(有壹點我想吐槽壹下。實驗過程中，我燒了兩個IMU和壹個usb。原因是BNO055 Xplained Pro模塊的引腳沒有被焊料完全包裹。在實驗室裏安裝在汽車上時，針腳直接與汽車的金屬外殼接觸而燃燒。哭出來真的很蠢)l
Imu通常在使用前進行校準，加速度計和陀螺儀的校準是分開的。由於加速度計得到的加速度值是不穩定的，不是壹個常數，不可能直接從結果中減去壹個值來完成標定。常用的方法是最小二乘法，具體的方法和原理可以參考這裏。陀螺儀得到的信息是壹個常數，直接從結果中減去這個常數就可以完成標定。
本來準備寫個程序校準加速度計，後來寫的時候沒想到二次方程怎麽解。結果發現有個imu校準的包，就打算直接用這個。根據它的REAME.md，應該可以得到標定參數。但是裏面安裝Ceres Solver的鏈接無效，可以參考這裏安裝。
因為寫這篇文章的時候我在出差，手頭沒有imu收集數據，所以無法做實驗。等我回學校驗證壹下是否可行~