谷物收獲脫粒以後，要加工成米或面才能食用。我國古代在糧食加工方面發明了用水力做動力的水碓。水碓是利用水力舂米的機械，是農業機械方面的重要發明。
入唐以後，水碓記載更多，其用途也逐漸推廣。大凡需要搗碎之物，如藥物、香料、乃至礦石、竹篾紙漿等，皆可用省力功大的水碓。
繼後不久，水磨又根據此原理被發明了。南北朝時期科學家祖沖之造水碓磨，可能是壹個大水輪同時驅動水碓與水磨的機械。
這些成就表明古代水碓技術的大發展。至少可以說，杜預發明的連碓，是蒸汽錘出現之前所有重型機械錘的直系祖先。18世紀西方的鍛錘，其實是水碓之復制品而已。
磨，是把米、麥、豆等加工成面的機械。磨有用人力的、畜力的和水力的。舂米工具由杵臼到腳踏碓到水力碓的進步，特別是多個齒輪連帶轉動的連磨的利用等，都較過去大大提高了效率。
我國在春秋時期就出現了簡單的粉碎工具杵臼。杵臼進壹步演變為漢代的腳踏碓。這些工具運用杠桿原理，具備了破碎機械的雛形，不過粉碎動作仍是間歇的。
最早采用連續粉碎動作的破碎機械，是春秋末期由魯班發明的畜力磨。