關於自行車的發明說法較多。
①我國是世界上發明自行車最早的國家。自行車的始祖是我國公元前五百多年的獨輪車。清康熙年間（1662～1722年），黃履莊曾發明過自行車。《清朝野史大觀》卷十壹載：“黃履莊所制雙輪小車壹輛，長三尺余，可坐壹人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則復行如初，隨住隨挽日足行八十裏。” 這就是世界上最早的自行車。
②自行車為西歐人所發明。公元1790年，法國人西夫拉克研制成木制自行車，無車把、腳蹬、鏈條。車的外形像壹匹木馬的腳下釘著兩個車輪，兩個輪子固定在壹條線上。由於這輛自行車沒有驅動裝置和轉向裝置，座墊低，西夫拉克自己騎在車上，兩腳著地，向後用力蹬，使車子沿直線前進。1817年，德國的馮· 德萊斯男爵發明了壹種能自由活動的車把，使他的自行車轉變比較方便。1818年，德萊斯在英國申請了專利。1839年，英國壹位工人K·麥克米倫首創了用曲軸機構驅動後輪的腳踏自行車，可使人在騎自行車時雙足離開地面。1861年的壹天，巴黎的馬車和嬰兒車制造商米肖父子修理德萊斯式自行車，修好後在坡道上試車時，感到這種車放腳很困難，於是對它進行了改進，在車的前輪上安上腳蹬曲軸，從而發明了米肖型自行車，不久這種自行車便開始大量生產。大概在 1870年前後，法國的馬執又制造了壹種前面驅動輪大，後面從動輪小的自行車，這種車的運行效果較好。1890年後，英國的亨伯公司生產出壹種用鏈條傳動的、車為菱型的自行車，這種形式的自行車壹直沿用至今。
③自行車為俄國人發明。1801年9月的壹天，俄國農奴阿爾塔莫諾夫騎著自己制造的木制自行車，行駛2500公裏，趕到莫斯科向沙皇來歷山大壹世獻禮。阿爾塔莫諾夫制造的自行車與法國人西夫拉克制造的車較相似。亞歷山大壹世見到阿爾塔莫諾夫制造的自行車，當即下令取消了他的奴隸身份。